王鹏基
- 作品数：75 被引量：148H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家中长期科技发展规划重大专项载人航天领域预先研究项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术文化科学理学更多>>
- 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统
- 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操...
- 王鹏基王勇胡勇胡海东孙赫婕徐拴锋魏春岭邢琰毛晓艳贾永安思颖
- 文献传递
- 一种基于空间圆轨迹的非合作航天器自旋角速度估计方法
- 本发明涉及一种基于空间圆轨迹的非合作航天器自旋角速度估计方法，该方法为一种利用双目相机估计非合作航天器自旋角速度大小和方向的方法，可用于空间非合作航天器的自旋运动参数辨识，在在轨服务操控、深空未知天体探测等领域具有一定的...
- 王鹏基毛晓艳魏春岭何英姿李涛
- 月球车多传感器SLAM仿真系统被引量：1
- 2021年
- 针对实际月面环境搭建困难以及缺乏月面多样性等问题,为模拟真实的月面仿真环境,开发了月球车多传感器SLAM仿真系统,包括月面环境、月球车和人机交互等多个模块。在基础地形上利用高度图变换生成月面陨石坑,使用随机生成法添加多种月面石块;为模拟多种月面纹理效果,利用纹理映射的方法为合成地形添加纹理;采用光照渲染模拟不同光照条件;搭建了月球车本体,模拟多种传感器数据,可以验证多传感器SLAM算法。测试分析2种典型的视觉SLAM和激光惯性SLAM算法。结果表明:多传感器SLAM仿真系统能够为月球车传感器选型和算法开发提供有效的仿真平台。
- 范亚娴陈卫东董凌峰王景川王鹏基
- 关键词：月球车多传感器SLAMROS
- 载人月球探测混合现实遥操作控制总体方案研究被引量：1
- 2021年
- 针对当前无人月球车月面巡视探测遥操作控制效率较低的问题,提出了一种基于运动预测修正和混合现实仿真技术的地月准实时遥操作控制系统总体方案。通过对月面任务操作现场进行精确三维重建和增强信息显示,实现虚实场景动态匹配;通过对月面移动机器人进行融合定位和时延运动预测,实现虚拟场景下机器人遥操作移动控制的准实时性。构建了一套混合现实月面遥操作半实物仿真试验系统,并进行了遥操作控制误差测试。结果表明,该方案实现了远程可视的、闭环的、准实时的月面移动探测遥操作控制,提高了遥操作探测效率和操控人员的体验感,实验室内遥操作控制误差优于20cm。
- 王鹏基邢琰邢琰王硕
- 小卫星空间圆形编队飞行队形设计与比例-微分(PD)控制被引量：9
- 2002年
- 以两体相对运动动力学为基础 ,对Hill方程表示的相对运动特性进行了分析。同时给出了小卫星空间圆形编队队形设计。并且以此队形为例 ,引入了比例 -微分 (PD)控制策略对小卫星编队飞行的队形控制进行了研究 ,利用最优算法确定了控制器比例微分系数。
- 王鹏基杨涤
- 关键词：小卫星编队飞行队形设计飞行控制
- 一种基于星敏感器辅助的月面惯导对准方法
- 一种基于星敏感器辅助的月面惯导对准方法，针对的对象是装备有捷联惯导系统的月面探测器。对准的基本原理是利用加速度计确定重力方向建立水平面；利用星敏感器惯性姿态测量结合已知的起飞点位置确定方位角。在方法实现上分成了星敏+陀螺...
- 李骥张晓文王鹏基何英姿张洪华
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- 多波束测速测距修正的鲁棒导航方法
- 多波束测速测距修正的鲁棒导航方法，首先进行惯导计算，然后进行测距修正，接下来进行速度修正，测距修正采用的信息源为测距敏感器；速度修正的信号源分为两种，一种是测距信号，另一种是测速信号：当测距信号有效，并且飞行高度符合测速...
- 李骥张洪华黄翔宇王鹏基关轶峰于萍王大轶张晓文
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- 一种小天体着陆初始对准方法、其相对导航基准确定方法及装置
- 本发明提供了一种小天体着陆初始对准方法、其相对导航基准确定方法及装置，属于深空探测制导导航与控制领域。所述确定方法包括：获取小天体表面待着陆区域的三维高程图；根据所述三维高程图拟合所述待着陆区域所在的平面；根据拟合的平面...
- 王鹏基周亮胡锦昌胡少春白旭辉李骥刘一武魏春岭
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- 一种动力下降过程干扰力矩的估计方法
- 一种动力下降过程干扰力矩的估计方法。在月球软着陆动力下降过程中，因为质心偏移产生的干扰力矩有可能会危及着陆的安全。在线估计出干扰力矩的大小是进行预警和应对的重要措施。首先利用制导和控制系统发出的发动机推力大小和脉宽指令，...
- 李骥张洪华关轶峰赵宇黄翔宇于萍梁俊程铭何健王鹏基张晓文
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- 一种室内软着陆月面地形模拟方法
- 一种室内软着陆月面地形模拟方法，步骤为：(1)根据待着陆的月面地形障碍分布规律，确定待模拟的月面地形草图及等高线图；(2)选取苯板作为月面地形基础轮廓制作的基础材料，根据任务需求和需要模拟的月面特性确定苯板面积和厚度；(...
- 王鹏基张晓文于洁王佳佳王健蓉吴琨贾永谭顺栓
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