王娜
- 作品数：1 被引量：2H指数：1
- 供职机构：山东大学控制科学与工程学院更多>>
- 发文基金：山东省科技发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于细化算法的移动机器人拓扑地图创建被引量：2
- 2009年
- 在大规模未知环境中,移动机器人要自主完成导航和路径规划等智能任务,关键问题是创建周围环境地图。拓扑地图,以图(Graph)的结构形式表现一个环境的连通性,是一种紧凑的环境表示方法。文中借鉴图像处理中的细化算法来创建室内环境的拓扑地图,首先以栅格地图建模机器人环境,然后将环境的栅格地图进行细化,提取出环境的有效拓扑信息,而且,此方法创建的拓扑地图,未直接使用传感器原始数据,对环境的变化具有较强的鲁棒性。仿真实验结果表明,基于细化算法创建的环境拓扑地图,清晰、简洁,不会产生多余的节点和路径信息。相比于栅格地图,信息存储量明显减少,从而提高了移动机器人自主运行、导航和路径规划的能力,大大提高了系统的工作效率。
- 王娜马昕
- 关键词：移动机器人拓扑地图
