段朋
- 作品数：12 被引量：34H指数：4
- 供职机构：山东大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金山东大学自主创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术电子电信更多>>
- 白酒包装线搬运机器人轨迹曲线研究被引量：6
- 2014年
- 目的研究白酒包装线码垛机器人的轨迹曲线方程。方法采用D-H算法建立机器人空间轨迹的正解和逆解方程,求解得到各关节相对于初始位置的转角变化量,然后应用五次多项式逼近方式将转角驱动添加到对应的关节驱动上,对机器人进行动力学仿真,从而得到轨迹曲线。结果提取轨迹曲线上的点,运用Matlab曲线拟合工具箱进行数据拟合,得到了精确的机器人空间轨迹方程。结论采用仿真分析和数据拟合方法得到轨迹曲线方程,避免了复杂的数学建模和公式计算,从而在很大程度上减少了计算量和工作时间,为进一步完成控制系统的设计提供了理论基础和技术支持。
- 段朋何庆中王浦全郭帅厉明玉
- 关键词：码垛机器人动力学仿真
- 基于RFID技术的大范围未知环境信息表征
- 人工地标是未知环境中机器人自主构建地图难度降低的有效手段.但目前使用的人工地标大多只能提供位置标识,不能提供环境的功能、上下文等语义信息.在此,提出了基于RFID技术的'信息分布式表征'模式,彻底改变了导航必须先建地图的...
- 吴皓田国会段朋薛英花张海婷
- 关键词：机器人导航射频识别信息获取
- 文献传递
- 病房巡视机器人复杂环境下的避障技术研究被引量：3
- 2013年
- 针对医院病房巡视机器人的工作环境复杂多变、障碍物形状各异的特点,提出了一种基于视觉-激光传感器的障碍物检测方法.通过视觉获得障碍物的大小、远近信息.结合激光传感器对环境的感知能力,构建虚拟障碍物,并形成避障策略关键字.通过查询避障策略表,实现病房巡视机器人在复杂环境下的安全避障功能.实验结果验证了该方法的有效性.
- 田国会王家超段朋
- 关键词：移动机器人避障病房巡视激光雷达
- 服务空间中人的定位与跟踪被引量：2
- 2014年
- 针对人与机器人共存的服务空间中人的定位跟踪问题,提出了一种基于分布式激光雷达协作感知的全局定位跟踪方法。分别对各台激光雷达获取的数据进行统计检验,将其分为静态数据和动态数据,利用静态数据完成各台激光雷达的位置标定,实现背景消除。动态数据通过无线网络传送到服务器,将来自同一时刻不同激光雷达的动态数据组成观测数据的一帧,实现数据的同步与融合。对获取的每帧数据进行基于迭代最近点算法的轮廓模型匹配,区分各个目标。采用基于位置-速度的关联门对相邻两帧的检测目标进行关联,实现对各动态目标的跟踪。实验验证了该方法在解决人的定位与跟踪问题的有效性,与基于视觉的定位跟踪方法相比,本系统在定位精度和跟踪成功率上优势明显。
- 段朋田国会张伟
- 关键词：传感器激光雷达迭代最近点算法
- 与人共融的家庭服务机器人定位与导航
- 服务机器人的定位与导航，不仅需要具备基本的导航算法，而且还要考虑应用环境中人的舒适感、满意程度等诸多精神方面的需求。传统的机器人导航方式侧重于感知决策模式下的自主运动，追求定位导航的精确性和抗干扰能力，很少涉及人的运动模...
- 段朋
- 关键词：家庭环境服务机器人自主导航
- 基于RFID技术的大范围未知环境信息表征
- 人工地标是未知环境中机器人自主构建地图难度降低的有效手段。但目前使用的人工地标大多只能提供位置标识,不能提供环境的功能、上下文等语义信息。在此,提出了基于RFID技术的"信息分布式表征"模式,彻底改变了导航必须先建地图的...
- 吴皓田国会段朋薛英花张海婷
- 关键词：RFID信息获取自主性
- 文献传递
- 基于RFID技术的大范围未知环境信息表征被引量：5
- 2013年
- 人工地标是未知环境中机器人自主构建地图难度降低的有效手段。但目前使用的人工地标大多只能提供位置标识,不能提供环境的功能、上下文等语义信息。在此,提出了基于RFID技术的"信息分布式表征"模式,彻底改变了导航必须先建地图的传统模式。基于标签的优化布局策略将RFID标签分散布置于环境的关键位置处。将关键位置的语义信息,环境的上下文信息、目标指引信息等存于RFID标签中。虽然机器人对环境一无所知,但能实现无地图的导航。
- 吴皓田国会段朋薛英花张海婷
- 关键词：RFID信息获取自主性
- 病房巡视机器人复杂环境下的避障技术研究
- 针对医院病房巡视机器人的工作环境复杂多变、障碍物形状各异的特点,提出了一种基于视觉-激光传感器的障碍物检测方法.通过视觉获得障碍物的大小、远近信息.结合激光传感器对环境的感知能力,构建虚拟障碍物,并形成避障策略关键字.通...
- 田国会王家超段朋
- 关键词：医院病房避障策略视觉图像
- 文献传递
- 用于室内移动机器人的快速精确定位系统及其工作方法
- 本发明涉及一种用于室内移动机器人的快速精确定位系统及其工作方法，它包括设置在机器人上的定位传感器和安装在工作区域天花板上的多个反射红外线的无源标签；定位传感器包括图像处理芯片，它与存储模块、COMS摄像头、数据接口、电源...
- 周风余田国会王然闫云章袁宪锋赵文斐段朋
- 文献传递
- 智能空间下基于异质传感信息融合的目标跟踪
- 2014年
- 针对大范围未知环境下的机器人目标跟踪问题,在智能空间下分布式智能网络设备与机器人本体二维激光的基础上,提出了一种基于异质信息融合结构以实现机器人对目标实时检测和跟踪的方法。系统通过颜色信息进行移动目标匹配,根据三角测量原理基于最小二乘法对目标进行三维重建;检测出运动目标后,通过激光传感器扫描目标人腿进行近邻点聚类获得目标的准确深度信息;利用一种优化的迭代扩展卡尔曼滤波算法对异质传感器进行信息融合,以实现基于智能空间的机器人定位与目标跟踪。实验结果验证了方法的有效性。
- 桑森田国会段朋吴皓
- 关键词：目标跟踪扩展卡尔曼滤波
