徐贝贝
- 作品数：5 被引量：3H指数：1
- 供职机构：沈阳理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种足式机器人的速度状态估计方法
- 本文研究了四足仿生机器人本体运动状态估计方法,提出了一种基于运动学模型的四足仿生机器人的速度估计方法.首先分析了机器人的机械结构和运动机理并建立足式机器人运动学模型,然后提出了基于单足运动学模型的速度估计方法和多足融合的...
- 李艳杰徐贝贝
- 关键词：四足机器人运动学模型数值仿真
- 文献传递
- 一种足式机器人的速度状态估计方法
- 研究了四足仿生机器人本体运动状态估计方法,提出了一种基于运动学模型的四足仿生机器人的速度估计方法。首先分析了机器人的机械结构和运动机理并建立足式机器人运动学模型,然后提出了基于单足运动学模型的速度估计方法和多足融合的速度...
- 李艳杰徐贝贝
- 关键词：四足机器人运动学模型
- 文献传递
- 一种足式机器人的速度状态估计方法
- 2013年
- 研究了四足仿生机器人本体运动状态估计方法,提出了一种基于运动学模型的四足仿生机器人的速度估计方法。首先分析了机器人的机械结构和运动机理并建立足式机器人运动学模型,然后提出了基于单足运动学模型的速度估计方法和多足融合的速度估计方法。将算法的理论计算结果与动力学仿真环境的仿真结果进行了对比,同时在高性能液压驱动四足仿生机器人平台上进行了实验,结果表明,提出的速度估计方法是有效的。
- 李艳杰徐贝贝
- 关键词：四足机器人运动学模型
- 足式机器人弹簧负载倒立摆模型控制方法研究被引量：3
- 2014年
- 将足式机器人运动模型简化成具有集中质量的机体和无质量的腿两部分,运用三分控制算法(弹跳高度、前进速度和机体姿态)对弹簧负载倒立摆模型进行控制,通过ADAMS与MATLAB的联合仿真结果表明该三分控制算法能够对弹簧负载倒立摆模型实现有效的控制,对足式机器人动力学控制具有重要的意义。
- 徐贝贝李艳杰王争
- 足式机器人本体运动状态估计方法研究
- 相较于轮式和履带式机器人，足式机器人具有运动灵活、环境适应能力强和非连续地面支撑等特点，但是制约足式机器人发展的很多基础性理论研究目前还处于起步阶段，本文主要针对足式机器人的本体运动状态进行研究，提出了适用于足式机器人的...
- 徐贝贝
- 关键词：运动学模型
- 文献传递
