张靖伦
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：天津大学建筑工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：交通运输工程更多>>
- 一种欠驱动船舶直线路径跟踪的预测控制器设计方法被引量：1
- 2011年
- 针对船舶直线路径跟踪控制系统中存在的非线性、欠驱动性,以及考虑到系统受到外界环境干扰的影响,基于重定义输出、解析模型预测控制、非线性观测器等技术,提出了一种直线路径跟踪控制算法,该算法能够使得欠驱动船舶渐进稳定于给定的直线参考路径。通过计算机仿真实验对所提算法进行了验证。结果表明,所提出的控制器具有理想的控制效果和良好的鲁棒性能。
- 张靖伦王晓飞
- 关键词：预测控制非线性观测器
- 基于解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制器设计被引量：4
- 2012年
- 针对欠驱动船舶路径跟踪控制系统中存在风、浪、流等外界干扰的影响,将船舶运动模型转化到Serret-Frenet标架下进行研究,通过引入重定义输出将原单输入多输出控制系统转化为单输入单输出控制系统,并将解析模型预测控制与非线性观测器相结合,提出一种鲁棒路径跟踪控制算法。该算法能够使欠驱动船舶跟踪并镇定于给定的参考路径。计算机仿真结果表明,所提出的控制器具有良好的控制性能以及鲁棒性能。
- 王晓飞张葆华褚德英张靖伦
- 关键词：欠驱动船舶模型预测控制
