张明山
- 作品数：5 被引量：7H指数：1
- 供职机构：沈阳建筑大学交通与机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种有约束链的少自由度的并联机构
- 本发明公开了一种有约束链的少自由度的并联机构，是一种能够实现安装于动平台的切削刀具沿Z轴方向平动和沿X轴和Y轴方向的转动，主要结构包括动平台、静平台、电主轴式切削刀具、三条主动链以及一条约束链。主动链的一端通过虎克铰与静...
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- 文献传递
- 基于刚柔耦合的快架塔机扳塔连杆机构动力学分析被引量：1
- 2014年
- 对快架塔机扳塔连杆机构进行刚柔耦合动力学仿真分析,验证基于力学理论模型分析的正确性。采用多柔体动力学理论以快架塔机扳塔连杆机构作为研究对象,通过ANSYS和Solidworks建立扳塔连杆机构刚柔耦合模型,由ADAMS对扳塔连杆机构在架设工况下进行仿真,得出了油缸作用力的变化曲线。通过与解析结果对比,油缸的受力曲线整体趋势相同,验证了力学模型的正确性。分析了快架塔机运动的动态特性,得到了架设杆的最大应力并且满足强度要求,为以后的结构设计提供了依据。
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- 关键词：刚柔耦合多体动力学
- 新型雕刻机器人控制策略的研究被引量：1
- 2014年
- 建立了新型雕刻机器人的雕刻并联头的运动学模型,计算出了运动学的正解和反解;研究了新型雕刻并联工作头的控制策略,建立了PD算法、PD加重力补偿算法和计算力矩法3种控制策略的模型;采用Matlab/Simulink软件,仿真了3种算法搭建的数学模型,比较得出了不同控制算法的优劣。结果表明,在3种控制策略中,计算力矩法的位置控制效果最好,能够保证系统有较强的抗干扰性。所以,新型雕刻机器人选用计算力矩法作为自身的控制策略。
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- 关键词：PD控制计算力矩法SIMULINK
- 混联机械手运动控制及刀具轨迹规划研究
- 本文研究的混联机械手属于五自由度混联机械手。五自由度混联机械手是由并联工作头和机床本体两部分组成，是由并联机构与串联机构串联而成的混联机械手。它既有并联机构的结构简单、刚度大、稳定性高，成本低、不存在累积误差、灵活性高等...
- 张明山
- 关键词：运动控制
- 文献传递
- 基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研究被引量：5
- 2014年
- 目的研究管道施工机械手控制系统,解决管道施工机械手按照预定要求实现定位安装操作的工程问题.方法采用单片机控制系统,通过上位PC机的VB界面控制编程,实现对下位机单片机的输入控制,单片机控制系统输出的信号通过放大器输入给管道施工机械手液压驱动装置上的电磁阀,电磁阀接收到电压信号再控制液压缸执行相应的动作.运用Keil uVision2和TopWin两个软件对单片机控制系统进行程序的控制和调试,使单片机控制系统能输出控制电磁阀的准确电压信号,从而使管道施工机械手按照预定的工作要求完成施工埋设中对管道的定位安装操作.结果对控制系统进行了实验,实验结果表明,根据放大器的电流信号,电磁阀控制液压缸作往复运动,当放大器输出电流为+8 mA时,液压缸作正向运动;当放大器输出电流为-8 mA时,液压缸作逆向运动.结论通过对管道施工机械手控制系统的设计,能够达到预定的运动要求,完成液压缸的正逆向运动,实现管道施工机械手的自动控制,保障了管道埋设中的施工安全,提高施工效率.
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- 关键词：单片机控制自动化控制伺服放大器
