宋宇
- 作品数：68 被引量：238H指数：9
- 供职机构：长春工业大学更多>>
- 发文基金：吉林省青年科研基金教育部“春晖计划”吉林省教育厅基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术电气工程更多>>
- 基于改进A*算法的物流机器人算法研究被引量：3
- 2023年
- 针对传统A*算法实现过程中存在转弯次数过多、路径搜索长度过长等缺点,提出一种改进A*算法。通过对启发函数的计算方式进行改进,提高了路径搜索质量,同时引入转弯惩罚来降低规划过程中转弯次数,最后删除路径中冗余节点,得到一条最优路径。通过Matlab进行验证,改进算法相对于传统算法在路径长度上缩短了6.8%,在转弯次数和转弯总角度上分别提高66.66%和80.5%。
- 宋宇张浩程超
- 关键词：路径规划A*算法
- 面向无人机三维航迹规划的改进粒子群优化算法被引量：12
- 2019年
- 基本粒子群算法在求解问题维数增多时陷入局部解的可能性增大,提出了一种结合模糊C均值(FCM)算法的改进粒子群算法。FCM算法分类停止后,采用轮盘赌法确定每个粒子所属的类,将粒子群算法速度更新公式中的所有粒子所经历的历史最优位置改为类内粒子的当前(本次迭代中的)最优位置,将改进算法用于无人机三维路径规划仿真实验,仿真结果表明:改进算法显著提高了基本粒子群算法的全局寻优能力与算法在最优解附近的寻优精度,成功得到了一条合理有效的路径。
- 宋宇王志明
- 关键词：无人机路径规划粒子群优化算法
- 一种基于AHP-BP的工业控制系统风险评估方法
- 2020年
- 该文提出了一种基于由层次分析法和BP神经网络相结合的混合算法模型来对工业控制系统进行风险评估。首先利用信息安全等级测评标准制定了更加科学全面的初始评估模型,然后用AHP算法算出该模型各指标权重,并根据综合权重挑选出比较重要的指标作为BP神经网络的输入,然后依据历史评估数据对神经网络模型进行训练,最后以某冶金工业控制系统为例对该算法进行了验证。
- 宋宇李治霖陈梅
- 关键词：风险评估层次分析法
- 基于FCM聚类及位置区切换的室内地磁定位研究被引量：2
- 2018年
- 针对目前室内地磁定位技术中存在的地磁指纹库太大及地磁指纹不惟一所造成的运算量大、定位误差大的问题,提出一种基于模糊C-均值聚类与位置区切换相结合的室内地磁定位方法。首先对待定位点的位置区进行判别,然后对该点地磁矢量所属的聚类进行判别,最后在其所属的位置区及聚类对应的匹配范围内进行匹配定位。经过以上两步判别,可以缩小地磁指纹的匹配范围,减小匹配运算量,同时降低了地磁矢量接近但地理位置上相距较远时加大定位误差的风险。经实验及仿真验证,改进的方法相比WKNN(KNN)算法减少了约41%的运算耗时(1 000个地磁指纹的情况下),定位精度提高了约76%。
- 宋宇喻文举程超
- 关键词：模糊C-均值聚类
- 智能开口闪点仪闪火检测方法的研究被引量：4
- 2004年
- 提出了测试开口闪点测定仪油杯中闪火存在时间的1种装置,对几种标样和油样进行了测试,得出了闪点高的试样火焰存在时间较短的结论。并对几种常用的闪火火焰检测方法作了实验比较,提出了将光电二极管作为传感器直接置于油杯上方的新方案,初步实验结果表明:新方案电路简单,失误率低,有较高的应用价值。
- 阎智义毕峰陈戈珩宋宇
- 关键词：闪点
- 一种便携式智能化输液管理装置
- 本发明提供的一种便携式智能化输液管理装置，包括一个输液中心管理器、多个输液监控器和多个护士手持终端机；输液监控器、护士手持终端机分别和输液中心管理器连接；采用槽型红外光电开关作为输液管液位检测传感器，不与药液接触；输液中...
- 宋宇翁新武郭昕刚徐军生田鹏宇
- 文献传递
- 基于改进蚁群算法的无人机航迹规划研究被引量：7
- 2022年
- 针对传统蚁群算法在进行航迹规划时,易于早期陷入局部最优而导致不能找到全局最短路径的问题,文中借鉴象棋中“卒”的走法规则,提出一种新的状态参数方程分界值。将当前状态与下一状态点到目标点的欧氏距离与分界值进行对比,得到改进后的航迹。再利用几何知识将改进后的航迹进行无限放大、细化,在允许范围内,将存在一定角度的两段路径采用弧线代替得到再规划后的航迹,从而得到满足全局最短的规划航迹,以达到缩短航迹长度的目的。仿真结果表明,改进后的蚁群算法航迹长度缩短了12.7%,经过再规划后的蚁群算法航迹长度相较于全局缩短了16.1%。
- 宋宇顾海蛟程超
- 关键词：航迹规划蚁群算法无人机
- 静脉输液液位检测方法研究被引量：3
- 2014年
- 提出一种新型光电式液位检测方法,利用输液管对光线的折射原理,检测输液管内的液位是否到达警戒液位,最后通过实验得出最佳检测阈值,该方法能够适用于所有墨菲式输液管及输液液体。
- 宋宇翁新武
- 关键词：静脉输液液位检测光电式光电开关
- 基于光流和惯性导航的小型无人机定位方法被引量：22
- 2015年
- 为了提高小型无人机定位精度,提出了一种基于光流系统和惯性导航系统相结合的定位方法。在介绍光流传感器工作原理,建立光流数学模型和分析光流测量误差之后,提出了采用双光流传感器测量飞行器的高度和速度,并将二维光流信息与捷联惯性导航系统(SINS)通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行数据融合,得到实时的位置、速度和姿态。室内实验结果表明:该方案能够有效地减小导航中的位置、速度和姿态误差,提高定位精度。
- 宋宇翁新武郭昕刚
- 关键词：小型无人机组合导航光流惯性导航扩展卡尔曼滤波器
- 基于多级特征图联合上采样的实时语义分割被引量：1
- 2022年
- 视觉感知是无人驾驶技术中的重要一环,而语义分割技术又是实现视觉感知的主要技术手段之一。现在的语义分割技术多采用计算量大、内存占用高的空洞卷积来提取高分辨率特征图,从而导致现在主流的语义分割网络分割速度不足,无法有效应用于无人驾驶的场景中。针对这一问题,提出了一种实时性更好的语义分割网络。首先,采用了一种轻量级的卷积神经网络作为编码器,并且使用跨步卷积和常规卷积替换了耗时、耗内存的空洞卷积。然后,为了得到与DeepLabv v3+相似的特征图,提出了一种新的联合上采样模块:多级特征图联合上采样模块(multi-scale feature map joint pyramid upsamping, MJPU),通过融合编码器的多个特征图,生成了语义信息更加丰富的高分辨率特征图。通过Cityscapes数据集上的实验表明,相比于主流语义分割网络Deeplabv3+,该网络在不损失大量性能的前提下,可以将分割速度提高2.25倍,达到32.3 FPS/s。从而使网络具有更好的实时性,更加适合应用于无人驾驶场景。
- 宋宇王小瑀梁超程超
- 关键词：无人驾驶卷积神经网络
