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孔宪文

作品数：45 被引量：168H指数：7
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相关领域：机械工程自动化与计算机技术轻工技术与工程更多>>

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  • 4篇1992
  • 2篇1991
  • 1篇1990
共 45 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种解析式６－ＳＰＳ并联机器人及其位置正解
孔宪文杨廷力
关键词：计算方法机器人
一般平面并联柔性机构的力逆解
1998年
一般平面并联柔性机构由三根弹簧并行地将活动平台与固定平台相联而成，其力逆解即对于给定的活动平台所作用外力外力矩，求解机构处于静力平衡时的所有构形，文中建立了该机构的力逆解方程组，并用连续法对其进行了求解，算例一般平面并随意柔性机构的力逆解最多具有７０组解。
孔宪文
关键词：并联机构连续法
空间连杆机构摆动力与摆动力矩的近似平衡被引量：1
2000年
提出了通过在连架构件上附加质量配重实现空间连杆机构摆动力与摆动力矩近似平衡的方法 .质量配重参数可通过依次求解空间机构摆动力近似平衡方程组、摆动力矩近似平衡方程组得到 ,并着重讨论空间机构摆动力矩近似平衡方程组的建立与求解 .首先建立了空间连杆机构摆动力矩近似平衡方程组并将之转化为超确定线性方程组 ,进而利用广义逆矩阵导出了其求解公式 .
孔宪文
关键词：空间连杆机构动力平衡摆动力摆动力矩
6-SPS并联机器人机构运动分析被引量：18
1992年
本文对6-SPS机构通过部分输入转换的方法,将该机构的位置正解问题由六维降为三维;经巧妙数学处理,直接得出了速度、加速度反解表达式,从而简化了机构的运动分析。
黄真孔宪文
关键词：并联机器人机器人
在复数域内进行平面机构的特殊位形分析被引量：3
1998年
提出了在复数域内进行平面机构特殊位形分析的一种方法。以ｅｉθｊ（θｊ为机构中运动变量）为变量建立并采用连续法求解平面机构特殊位形分析方程组，使得平面机构特殊位形分析方程组的推导过程大为简化、并可方便求得机构的所有特殊位形。文中着重讨论了一种平面两环强耦合机构的特殊位形分析。
孔宪文杨廷力
关键词：连续法复数
球面机构摆动力完全平衡的质量矩替代法被引量：1
1997年
本文提出了球面机构摆动力完全平衡的一种新方法——质量矩替代法。可将球面闭链机构摆动力的完全平衡转化为球面开链摆动力的完全平衡。文中导出了二副构件进行质量矩替代的前提条件与公式，球面开链摆动力的完全平衡条件。最后以一种单自由度两环球面机构为例，导出了其摆动力完全平衡条件。
孔宪文
关键词：球面机构摆动力机械平衡质量矩替代法
全R副平面基本刚性链的拓扑分类研究被引量：1
1998年
基于平面基本刚性链运动分析复杂性的各种衡量指标：耦合度ｋ、位置解数目上界ＮＢｓ，本文对全Ｒ副平面基本刚性链进行了拓扑分类，揭示了基本刚性链的运动分析复杂性与其拓扑结构间的一些定性关系，为平面多环机构选型提供了依据。
孔宪文杨廷力
关键词：拓扑分类
3-RPS控制位置用并联机器人机构的位置反解被引量：27
1999年
系统研究了３－ＲＰＳ控制位置用并联机器人机构的位置反解问题。文中首先揭示了３－ＲＰＳ控制位置用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点，然后应用文［１］提出的用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则，给出了该机构位置反解的高效算法。对于给定的输出，３－ＲＰＳ控制位置用并联机器人机构位置反解的数目为６４（对于一般形式）、３２（当机构有且仅有一个最简ＲＰＳ支路时）、１６（当机构有且仅有两个最简ＲＰＳ支路时）、８（当机构各个支路均为最简ＲＰＳ支路时），这些位置反解可分别通过跟踪６４、３２、１６和８条同伦路径得到。
孔宪文黄真
关键词：并联机器人位置反解连续法
平面连杆机构摆动力完全平衡的质量矩替代法被引量：10
2000年
改进了建立平面 (连杆 )机构摆动力完全平衡条件的质量矩替代法。其基本思路是利用质量矩替代将平面连杆机构摆动力完全平衡问题 ,简化为二副构件的质量矩替代和平面开链的摆动力完全平衡问题。着重导出了二副构件及平面开链的质量矩替代条件与公式 ,由这些替代条件与公式可直接构造出一般平面机构的摆动力完全平衡条件 ;最后以一平面六杆机构为例说明了该方法的应用。
郭瑞琴孔宪文
关键词：平面连杆机构质量矩替代法
3-RPS控制姿态用并联机器人机构的位置反解被引量：3
1998年
首先揭示了３－ＲＰＳ控制姿态用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点，然后应用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的原则，给出了该机构位置反解的高效算法．对于给定的输出，３－ＲＰＳ控制姿态用并联机器人机构位置反解的数目为８（一般形式），４（当机构有且仅有一个最简ＲＰＳ支路时），２（当机构有且仅有两个最简ＲＰＳ支路时），１（当机构各个支路均为最简ＲＰＳ支路时），这些位置反解可分别通过跟踪８，４，２和１条同伦路径得到．
孔宪文黄真
关键词：并联机器人位置反解机构学机器人
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