乐健
- 作品数：62 被引量：51H指数：5
- 供职机构：南昌大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金江西省研究生创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电气工程更多>>
- 一种电弧转速控制系统及其设计方法
- 本发明涉及一种电弧转速控制系统及其设计方法，其中：设计了一种电弧转速控制系统的硬件，工业控制计算机通过数据采集卡和单片机，对电弧转速进行编码，并通过控制继电器的接通或断开，控制电弧转动或不转动，同时，利用脉冲宽度调制的方...
- 乐健郜星原蒋檬遥张华
- 基于旋转电弧传感机器人立焊焊缝的跟踪被引量：3
- 2015年
- 为了实现机器人对立焊焊缝的准确跟踪,提高焊接的质量和效率,减少焊接工人的劳动强度,对采样电流进行组合滤波,利用"绝对差法"对第1个采样点到第32个采样点进行线性回归,拟合直线的斜率作为偏差,以偏差和偏差的变化率作为模糊控制器的输入,经过输入量的模糊化、模糊推理和输出量的清晰化,控制水平滑块伸缩跟踪立焊焊缝.通过路径规划,使焊枪从上倾45°变成下倾45°.利用基于水平滑块伸缩跟踪焊缝与路径规划组合的方法对立焊焊缝进行跟踪.实验结果表明:利用该算法,基于旋转电弧传感机器人跟踪立焊焊缝的可靠性好,精确度高.
- 乐健张华叶艳辉范宇
- 关键词：旋转电弧传感器模糊控制路径规划焊缝跟踪
- 一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法
- 本发明提供了一种基于焊接偏差变化特征识别90°折线角焊缝交叉点的方法，所述方法包括，焊枪偏离焊缝焊接偏差的识别方法、利用模式识别实现交叉点识别的方法和交叉点识别精度的检测方法；为了减小焊接熔池对焊接偏差识别的影响，以电弧...
- 乐健郜星原李英赫徐星张华
- 文献传递
- 一种焊接机器人系统数据采集和运动控制系统
- 本实用新型涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制系统，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接，步进...
- 乐健卢成锦方港张华
- 文献传递
- 一种基于旋转电弧传感信号特征的旋转电弧长度改变值的检测方法
- 本发明公开了一种基于旋转电弧传感信号特征的旋转电弧长度改变值的检测方法，包括：旋转电弧长度改变值检测方法的工作原理，旋转电弧长度改变系数与焊接电流及其改变量的关系，建立旋转电弧长度改变系数与旋转电弧传感信号特征量的关系模...
- 乐健曾明如叶艳辉何泽贤陈小奇张华
- 一种焊接机器人系统数据采集和运动控制部分的设计方法
- 本发明涉及一种焊接机器人系统数据采集和运动控制部分的设计方法，其中：工业控制计算机分别与图像采集卡和运动控制卡通过PC104总线相连，图像采集卡与视觉传感器通过信号线电性连接，运动控制卡与步进电机驱动器通过信号线电性连接...
- 乐健卢成锦方港张华
- 一种移动式五自由度焊接机器人
- 本实用新型涉及一种移动式五自由度焊接机器人，其中：机器人的轮式移动底盘系统顶部中间位置固定设置有第三丝杠，第三丝杠套接有垂直滑块E，与垂直滑块E活动连接，垂直滑块E中部固定连接有第二丝杠，第二丝杠套接有水平滑块D，与水平...
- 乐健林佳美邓建星张华
- 文献传递
- 基于旋转电弧传感器的角焊缝跟踪被引量：5
- 2015年
- 为了提高基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的准确度,解决基于水平滑块伸缩跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题.通过组合滤波方法,可以滤除焊接电流中的大部分噪声.利用最小二乘直线去拟合某些采样点,用拟合直线的斜率进行偏差识别.以偏差和最近三次偏差之和作为模糊控制器的输入量,经过模糊化,模糊推理,单点集重心法使模糊量清晰化,完成了模糊控制器的设计.再通过两轮差速运动跟踪角焊缝.最后进行了角焊缝的跟踪.结果表明,利用该方法,解决了跟踪焊缝时水平滑块行程不够的问题,基于旋转电弧传感机器人跟踪角焊缝的可靠性好,准确度高.
- 乐健张华叶艳辉彭园
- 关键词：旋转电弧传感器滤波模糊控制焊接自动化
- 一种基于双目视觉的初始焊接干伸长测量方法和装置
- 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于双目视觉的初始焊接干伸长测量方法和装置，主要包括相机标定、图像采集和处理、立体匹配获取视差图和深度图、焊枪轴线的定位和焊枪关键点的识别、待焊接点识别和定位，截取焊接区域ROI(感兴...
- 乐健何泽贤袁国峰刘硕磊曾成束志恒张华
- 一种基于信号特征的送丝速度检测装置及检测方法
- 本发明公开了一种基于信号特征的送丝速度检测装置及检测方法，该送丝速度检测装置方便安装和拆卸，通过送丝速度信号采集及无线传输系统，将送丝速度信号无线传输给机器人。机器人基于周期变化特征的信号处理方法，可消除由于信号丢失带来...
- 乐健刘一春曾明如束志恒刘强曾佳欣申一萌徐星张华陈小奇
- 文献传递
