隆昌宇
- 作品数：60 被引量：118H指数：7
- 供职机构：北京卫星环境工程研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 机器人高精度测量仪对星上立方镜法线方向自动搜索方法
- 本发明公开了一种用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，该方法分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量...
- 易旺民董悫刘浩淼陶力阮国伟段晨旭张禹杭隆昌宇任春珍孟凡伟胡瑞钦孟少华张立建
- 文献传递
- 一种基于共线特征点的线阵相机内参标定方法被引量：13
- 2015年
- 提出一种利用共线的标定特征点确定线阵相机内参的方法。所有标定特征点均在线阵相机的视平面内。首先,标定过程中对标定特征点逐一成像,直接得到标定特征点和其对应像点,解决了空间标定点与像点的对应问题;其次,通过数学建模得到线阵相机的成像模型,联立多个位置处的成像模型解算出相机内参;最后,对影响线阵相机标定的因素进行分析及实验验证。理论分析和实验结果表明,文中的线阵相机标定方法简单灵活,无需制作精密的靶标,可获得大量标定点,提高了线阵相机标定的准确性和稳定性,实验得到成像特征点重投影像点位置偏差均方根为0.37 pixel。
- 王澜孙博隆昌宇邹剑邾继贵
- 关键词：线阵相机成像模型
- 激光跟踪仪与机器人坐标系转换方法研究被引量：20
- 2018年
- 为了快速准确求解激光跟踪仪与机器人坐标系转换参数,提出了一种基于工具标定与公共点转换相结合的坐标转换方法。首先,将靶球固定在机器人末端工具上,控制机器人示教6个不同位置,并同时用激光跟踪仪测量球心坐标;然后,采用基于距离约束的方法计算靶球在机器人基坐标系中的位置;最后,采用基于罗德里格矩阵的最小二乘迭代法进行坐标转换。试验表明:该方法操作简单,能够避免拟合误差的影响,提高坐标转换精度。
- 向民志范百兴李祥云隆昌宇
- 关键词：激光跟踪仪
- 火星车定向天线自主对地指向规划方法
- 2019年
- 针对火星车的2自由度定向天线,结合在轨约束条件和对地数传需求,提出一种基于解析星历的器上自主对地指向规划算法。首先给出火星和地球的相对方位、信号传输时延和空间交会的解析计算公式,摆脱了复杂的星历表模型,使得器上计算机运行更加高效;在此基础上根据火星车位置和姿态、定向天线安装矩阵,计算定向天线的转角,并给出天线转轴运动控制策略,使其实时自主跟踪地球,建立稳定运行的通信链路。通过仿真对解析星历计算结果进行检验,并在室内试验场对天线自主跟踪结果进行验证,仿真和试验结果表明该方法合理可行,指向精度满足使用要求。此方法解决了大时延下火星车定向天线对地球的指向和跟踪问题,将会应用至我国的首个火星车上。
- 彭松贾阳隆昌宇陈百超朱玛张建利
- 关键词：火星车天线指向
- 一种航天器加筋密封结构漏孔辨识方法
- 本发明公开了一种航天器加筋密封结构漏孔辨识方法，包括以下步骤：S1.进行模拟泄漏实验，提取特征值进行学习训练形成辨识模型库；S2.采集泄漏声信号，对泄漏声信号进行30kHz‑500kHz带通滤波预处理，并得到加强筋衰减较...
- 孙立臣綦磊欧逍宇王莉娜隆昌宇闫荣鑫张景川郑悦郭琦
- 基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法
- 本发明涉及基于双目视觉的天线姿态测量领域，特别涉及一种基于相位引导双目视觉密集标记点匹配的姿态测量方法，步骤包括：S1，使用双目相机采集被测物的左右图像，分别提取标记点；S2，由左图像标记点的图像坐标和双目相机的系统参数...
- 薛俊鹏隆昌宇李长勋祁广明王子文张子罡王辰星孙伟綦磊季宇张禹杭
- 用于航天器管路焊缝的测试方法、系统、设备及存储介质
- 本申请公开了一种用于航天器管路焊缝的测试方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：对检测装置中的视觉传感器、机器人和漏率检测工具分别进行参数标定处理，得到标定结果；对获取的航天器结构表面和周围环境点云数据进行处理，得到航天...
- 隆昌宇杨凌辉綦磊孙伟钟亮季宇
- 深空探测巡视器通讯天线指向精度动态测试方法
- 本发明公开一种深空探测巡视器通讯天线指向精度动态测试方法，该方法通过对相机分别进行内部参数和外部参数标定，并通过调整相机测量高度、距离、拍摄角度实现每台相机对巡视器的全覆盖，获得通讯天线的实时同步拍照及照片保存；针对每组...
- 隆昌宇张彬孟凡伟唐赖颖阮国伟易旺民刘笑杨再华孟少华贺文兴彭松王伟张禹杭
- 文献传递
- 机器人高精度测量仪对星上立方镜法线方向自动搜索方法
- 本发明公开了一种用于测量仪对星上立方镜法线方向的自动搜索方法，该方法分别建立上位机与高精度测量仪和工业机器人的电通信，上位机启动平面镜法线自动搜索，开始以高精度测量仪入射到平面镜的位置为圆心进行同心圆扫描，直到高精度测量...
- 易旺民董悫刘浩淼陶力阮国伟段晨旭张禹杭隆昌宇任春珍孟凡伟胡瑞钦孟少华张立建
- 移动视觉测量中基于编码网络的特征点匹配方法研究被引量：5
- 2014年
- 为解决移动视觉测量中多图像间利用极线约束进行特征点匹配时基本矩阵求解精度很难进一步提高问题,提出一种基于网络模型的间接基本矩阵求解方法。首先,利用编码点的自动无误匹配信息建立空间交会共线数学模型;其次,经过优化数学模型建立精密编码网络,并对相机内部参数和测量站位外部方位参数进行了优化;再次,利用基本矩阵与这些参数之间的关系间接确立基本矩阵;最后,通过精确恢复的极几何模型完成不同图像间特征点的精确匹配。与V-star结果进行比对,验证了编码网络的建立误差平均值为0.051 85mm,均方差为0.020 89mm;与两种经典方法在匹配正确率和极几何恢复精确度方面进行了比对,证明了本文可以精确恢复极几何模型并能提高特征点匹配率。
- 隆昌宇邾继贵孙博王伟林嘉睿
- 关键词：特征点匹配基本矩阵共线方程
