郭显金
- 作品数：4 被引量：14H指数：2
- 供职机构：华中科技大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
- 本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过D-H模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节...
- 叶伯生熊烁郭显金唐小琦宋宝沈雅琼
- 一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
- 本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过D-H模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节...
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- 文献传递
- 计及关节属性的6轴工业机器人反解算法被引量：9
- 2013年
- 在D-H模型法运动学分析的基础上,研究了带关节属性的运动学反解方法,即在6轴机器人运动学正反解的过程中根据机器人的3种奇异形位划分了与位姿有关的关节属性,利用关节属性能在反解时确定唯一解,省去了一般机器人反解时所用的比较择优的过程,优化了机器人运动学反解算法.该算法具有能预知过奇异点路径、反解速度快、能确定唯一解等优点,能很好地应用于实际的机器人运动控制中,并在莫托曼SK6型机器人上获得了实例验证.
- 叶伯生郭显金熊烁
- 关键词：工业机器人运动学奇异形位运动控制
- 工业机器人编程语言的设计与实现
- 作为对机器人进行有效控制和利用的前提,机器人编程语言在整个机器人数控系统中占有十分重要的地位,它直接影响着工业机器人的基本作业和离线编程等,从而影响到用户对机器人的控制效率。本文以MOTORMANSK6机器人为研究对象,...
- 郭显金
- 关键词：工业机器人编程语言
- 文献传递
