王从庆
- 作品数：211 被引量：506H指数：10
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目南京航空航天大学科研创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信机械工程更多>>
- 基于Hodgkin-Huxley模型的皮层柱侧抑制神经元群被引量：1
- 2007年
- HH(Hodgkin-Huxley)神经细胞模型一般被用于研究单个神经细胞的行为和特性,很少被用于构造人工神经系统.考虑神经细胞具有抑制性联结和兴奋性联结,将HH模型进行发展,提出了基于HH模型的神经元群,模拟大脑皮层柱的生理结构及侧抑制特性.分别将皮层柱内及皮层柱间的侧抑制机制应用于神经元群编码、解码,进行位置跟踪;改变解码策略,实现"胜者为王"功能.仿真实验表明了该神经元群模型的有效性,侧抑制特性的应用大大提高了位置跟踪精度、"胜者为王"效果.
- 杜红伟王从庆
- 空间双臂机器人系统的最优内力分配计算
- 针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法.将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数,末端抓手的抓持内力作为优化变量,采用了模拟退...
- 石宗坤王从庆
- 关键词：空间机器人模拟退火算法遗传算法
- 文献传递
- 一种偏瘫患者的手部自主康复训练系统及训练方法
- 本发明公开了一种偏瘫患者的手部自主康复训练系统及训练方法，系统包括双核嵌入微处理器模块、前臂肌肉本体模块、表面肌电信号采集模块、肌电解码模块、无线通信模块、电源管理模块、检测模块、康复手套模块、用于驱动带动每根手指上的电...
- 王从庆石军梅刘威
- 文献传递
- 双框架飞机蒙皮检测机器人连续切换运动的控制方法
- 本发明公开了一种基于干扰观测器补偿的双框架飞机蒙皮检测机器人连续切换运动的控制方法，属于爬壁机器人控制技术领域。通过对机器人的机械结构和运动步态分析，将机器人系统分为两个子系统的切换运动，结合Backstepping方法...
- 吴林峰王从庆谢勇钟家跃贾峰
- 文献传递
- 基于DSP机器视觉的水果分级机器人研究
- 为了提高水果检测系统精度和实时性，本文提出了一种采用高速DSP图像处理平台的水果分级机器人。该分级机器人具有四个分级通道，主要利用DSP机器视觉系统提取水果的大小和颜色特征作为参数进行分级。试验结果表明，该水果分级机器人...
- 高林杰刘仰龙王从庆
- 关键词：水果分级机器人参数识别
- 文献传递
- 自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制被引量：1
- 2011年
- 讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制对其进行弹性抑振控制,从而实现末端姿态的稳定控制,并通过数值仿真验证了该方法的有效性.
- 吴鹏飞王从庆裴希伍
- 关键词：机械臂动力学建模奇异摄动
- 自由浮动空间柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制被引量：4
- 2011年
- 针对带有效载荷的3连杆全柔性空间机械臂,讨论了对有效载荷运动轨迹跟踪的快速终端滑模控制和连杆柔性振动主动控制问题.基于假设模态法、拉格朗日法和系统动量守恒对柔性连杆进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,推导了一种自由浮动空间柔性机械臂操作刚性有效载荷的动力学模型.在此基础上,采用奇异摄动法将系统模型分解为慢变和快变2个子系统,对二者分别采用快速终端滑模变结构控制和非线性PD(proportional derivative)控制,由此得到的组合控制使得系统精确跟踪有效载荷的期望轨迹,同时抑制了柔性连杆的弹性振动.数值仿真验证了方法的有效性.
- 裴希伍王从庆吴鹏飞
- 关键词：动力学建模奇异摄动快速终端滑模控制
- 铆钉周围飞机蒙皮腐蚀特征提取算法
- 针对飞机蒙皮腐蚀检测的问题，研究了一种自动检测铆钉周围腐蚀的算法。首先，提取腐蚀铆钉的周长、面积、质心、圆分度和最小外接矩形等几何特征，对提取特征进行简单的粗分类。在铆钉区域圆形参数的检测过程中，提出了一种基于铆钉周围腐...
- 盛敏王从庆
- 关键词：图像处理
- 基于最优迭代学习控制的四旋翼轨迹跟踪控制被引量：6
- 2020年
- 针对四旋翼无人机的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的最优迭代学习控制器。在考虑外界干扰的情况下,建立了四旋翼无人机的运动学离散模型,通过设计离散形式的干扰观测器实现对未知干扰的估计,并用Lyapunov方法对干扰估计误差的收敛性进行了严格证明。在对干扰进行补偿的基础上,设计了最优迭代学习控制器,保证了四旋翼无人机对期望轨迹的跟踪误差渐近收敛。最后,通过仿真验证了所设计的干扰观测器和迭代学习控制器的有效性。
- 朱奕航吴庆宪王从庆袁梦顺
- 基于Retinex和多注意力的低光照航拍图像增强方法
- 2023年
- 针对低光照航拍图像亮度低、对比度弱、噪声多、细节缺失等问题,提出一种基于Retinex和多注意力机制的低光照航拍图像增强(MARNet)方法。首先,将低光照航拍图像分解为光照图和反射图,再将CBAM注意力机制引入噪声调整网络,让网络更加关注高噪区域,去除反射图中大量噪声;然后,设计了由上下采样结构组成的光照调整网络,引入通道注意力机制,提升光照图亮度,同时,加入区域损失函数,提高细节对比度;最后,为实现低光照近地面目标检测与跟踪,利用低光照图像合成方法,加入真实噪声,制作了一套低光照航拍配对数据集。实验结果表明,所提方法在提高图像亮度、减少噪声的同时还原了细节信息,3项性能指标PSNR,SSIM和NIQE及人类视觉感知效果均有所提升。
- 宗绍雄王从庆周勇军
- 关键词：图像增强RETINEX理论
