王书亭
- 作品数：162 被引量：801H指数：17
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学理学更多>>
- 考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取
- 2024年
- 针对机械臂在非结构化环境下对未知物体生成稳定抓取位姿困难的问题,文章提出一种基于点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法。首先,通过深度相机获取包含物体的场景单视角点云,并在物体表面随机采样得到初始采样点,设计考虑L1中值骨架提取的迭代移动采样算法,保证抓取点最终均匀排布在物体的骨架上;然后,利用骨架点的分布信息和骨架点周围点云的几何信息生成候选抓取位姿,根据抓取器与物体之间的位置关系,使用启发式评价函数评估抓取位姿,从而保证位姿的最优化采样;最后,对不同形状的物体进行仿真实验和实际抓取试验。测试结果表明,文章所提方法可以对常见物体生成稳定的抓取位姿,并能有效拓展到更多形状复杂的未知物体。
- 吴航谢远龙王书亭魏棋斌熊体凡
- 关键词：非结构化环境几何信息
- 一种在机刀具偏心参数的视觉测量方法
- 本发明属于数控加工刀具领域，并具体公开了一种在机刀具偏心参数的视觉测量方法，其包括如下步骤：S1、将刀具安装在主轴上，并安装相机使其能从侧面拍摄到刀具；S2、分多次将刀具共旋转360°，过程中保持相机不动，拍摄每次旋转对...
- 耿兴王书亭袁星谢远龙毛新勇梁兆顺
- 拓扑优化中两类不同优化数值算法的研究被引量：28
- 2004年
- 分析了适用于拓扑优化计算中的两种不同优化数值算法 ,推导了基于材料密度方法的优化准则法公式和移动渐进优化算法的求解公式 .将两类算法分别应用于求解拓扑优化问题 。
- 左孔天王书亭张云清陈立平
- 关键词：拓扑优化优化准则法
- 基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法
- 本发明公开了一种基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制领域。该方法结合对控制输入信号幅值的限制和轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪控制准则，推导得到控制准则相对于速度控制器和位置控制器的偏导数，进而...
- 谢远龙王书亭刘伦洪罗年猛张捷蒋立泉孟杰赵伟
- 文献传递
- 一种发射井仪器吊放装置
- 本实用新型属于发射井测量技术领域，并公开了一种发射井仪器吊放装置，包括两组以上的测量仪器支撑板组件，并且这些测量仪器支撑板组件上下布置，相邻两组所述测量仪器支撑板组件之间竖直设置有多根支撑杆，每组所述测量仪器支撑板组件均...
- 刘伦洪王书亭赵伟
- 文献传递
- 一种钢轨循环载荷施加装置
- 本发明属于钢轨载荷测试相关技术领域，其公开了一种钢轨循环载荷施加装置，该装置包括：铰杆增力结构，包括电动推杆、推杆连接件、增力单元以及车轮单元，其中，增力单元为多个连杆铰接形成的倒V字形或倒C字形结构，车轮单元连接于所述...
- 刘伦洪赵伟王书亭
- 文献传递
- 基于数据驱动的机械臂位置级联分数阶控制方法及系统
- 本发明公开了一种基于数据驱动的机械臂位置级联分数阶控制方法及系统，该方法利用同一控制输入信号对机械臂的各关节进行两次激励实验，利用预设的内、外环参考系统和采集的相关数据计算虚拟参考信号和跟随误差信号，并使用理想滤波器对内...
- 王书亭谢远龙刘伦洪罗年猛张捷蒋立泉孟杰赵伟
- 文献传递
- 数字化设计在汽车零部件开发中的应用
- 2003年
- 数字化设计，是针对产品设计的全过程、采用先进的数字化手段、在计算机中完成设计任务、设计出所需产品数字模型的过程。采用数字化设计技术能够帮助汽车零部件企业提高产品创新能力、提升产品设计水平、增强竞争力。本文扼要介绍了数字化设计的概念及意义，并详细介绍了在汽车零部件设计中能够广泛应用的各种数字化设计手段，以期能够对零部件开发有所帮助。
- 任卫群张云清王书亭
- 关键词：汽车零部件产品设计计算机
- 高速主轴有限元模型热学参数自适应辨识方法被引量：2
- 2015年
- 高速加工中心高速主轴是一种复杂的力-热耦合系统,针对其数学模型边界条件难以确定这一难题,提出了一种在少量试验数据组的基础上推定有限元模型热学边界条件的方法。该方法应用最小二乘支持向量回归对样本参数进行辨识,结合遗传算法,实现了高速主轴有限元模型热学参数自适应辨识。结合HMC-80高速高速主轴进行了实验应用,验证了该方法的有效性。
- 王书亭刘俊龙刘涛谭波苟卫东
- 关键词：高速主轴热学参数自适应辨识支持向量机遗传算法
- 基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统
- 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统，其包括：S1、构建机器人多模式统一运动学误差模型；S2、设计与误差相关的PI滑模面；S3、设计无颤振超螺旋滑模趋近律，并构建增...
- 谢远龙吴昊王书亭蒋立泉刘宇胡倚铭熊体凡段佳旺吴航李逸飞
- 文献传递
