曹鹏飞
- 作品数：7 被引量：50H指数：5
- 供职机构：东南大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金江苏省社科联研究课题更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理文化科学理学更多>>
- 基于政策工具视角的长三角地区机器人产业政策研究被引量：14
- 2019年
- 基于政策工具视角,分别从工具和创新链维度构建了机器人产业政策研究的二维框架,采用内容分析法对长三角地区2010—2017年的42份政策文本进行量化研究。研究发现,长三角地区机器人产业综合性政策较多,专项政策严重匮乏;政策工具存在使用严重不足和使用过溢的极化现象;政策信号功能有余,增量效应不足。最后针对上述问题提出对策建议。
- 胡峰张巍巍曹鹏飞陆丽娜
- 关键词：长三角机器人产业
- 基于自由基聚合理论的英国科技创新智库建设机理分析——以英国弹射中心为例被引量：9
- 2018年
- [目的/意义]为提升国家创新能力、促进经济的持续发展,英国于2010年启动建设国家科技创新智库——弹射中心,弹射中心的成功建设奠定了英国全球创新领导者的地位。弹射中心的发展经验对于中国建设国家技术创新中心具有重要的借鉴意义。[方法/过程]引入高分子化学中的自由基聚合理论,在分析其适用性的基础上,对英国弹射中心的创新主体、战略目标与组织定位、创新生态环境等进行了深入研究,并以其治理机制和建设经验为借鉴,对中国建设国家技术创新中心提出了对策建议。[结果/结论]政府、高校/科研院所、企业是弹射中心建设的3类功能性单体;弹射中心的战略定位和组织目标是引发剂;优良的创新生态环境是适宜的反应条件,最终形成弹射中心共聚物。
- 胡峰曹鹏飞
- 关键词：自由基聚合
- 面向多机器人动态任务分配的事件驱动免疫网络算法被引量：5
- 2018年
- 为实现多机器人系统的动态任务分配与协作,提出了一种面向多机器人动态任务分配的事件驱动免疫网络算法。将生物免疫网络的工作机理应用到多机器人动态任务分配算法中,借鉴Jerne的独特型免疫网络假说和Farmer提出的抗体激励动态方程,设计了多机器人任务分配与自主协作模型;基于事件驱动机制,设计了多机器人动态任务分配算法,并引入焦躁模型来解决任务死锁问题。仿真和实际多机器人系统实验结果表明,基于本文算法的多机器人系统在动态任务场景中具有较强的适应性和自主规划协调能力。
- 曹鹏飞曹鹏飞郝矿荣
- 关键词：免疫网络多机器人系统
- 薄凹透镜焦距测定的探究实验被引量：1
- 2013年
- 首先介绍了一种经典物距像距法测定薄凹透镜焦距的实验方法,并由交换透镜位置出现的偶然现象设计新的测定方法,推导出该方法的测量公式并进行可行性检验,分析了两种方法的优劣,最后对两种实验不同的现象进行分析,由理论验证实验现象。
- 曹鹏飞
- 关键词：凹透镜焦距测定
- 物理受限冗余机械臂逆运动学凸优化求解被引量：7
- 2016年
- 针对冗余机械臂逆运动学求解结果极有可能超过机械臂物理限制的问题,提出一种基于凸优化的逆运动学求解方法使得逆解结果满足物理约束.首先分析了关节速度与力矩关系,采用机械臂动能及重复运动为优化指标,以关节速度、关节力矩为优化变量.然后将逆运动学求解问题转化为凸优化问题,进一步转化为二次规划问题,充分利用冗余特性,实现逆运动学求解时避免关节位置、关节速度、关节力矩极限.最后利用7自由度冗余机械臂KUKA LBR iiwa进行仿真,求解关节量结果符合物理极限及优化准则.结果表明本文提出的方法适用于物理受限冗余机械臂的逆运动学求解.
- 曹鹏飞甘亚辉戴先中段晋军
- 关键词：冗余机械臂逆运动学凸优化
- 基于可操作度评价的冗余机器人逆解求解方法被引量：12
- 2015年
- 针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题,提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法.首先分析了七自由度的构型理论上说明无穷解的原因;然后从人类手臂运动行为的角度,以机器人末端运动方向上操作度最大的原则将无穷解问题转换为确定性问题,进而利用几何解法的优势,快速求解出逆解结果;最后以安川SDA10D拟人机械臂为实验对象对算法进行验证,实验结果证明本方法具有实时性,计算结果在理论上无误差.
- 段晋军甘亚辉戴先中徐祥曹鹏飞
- 关键词：七自由度可操作度运动学逆解几何法
