曹会彬
- 作品数：14 被引量：75H指数：6
- 供职机构：中国科学院合肥智能机械研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金安徽省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程一般工业技术核科学技术更多>>
- 水下作业灵巧手水压驱动系统的设计与工程实现被引量：1
- 2011年
- 鉴于水下作业灵巧手的特殊要求,匹配合适的驱动系统显得尤为重要。笔者详细阐述了水下作业灵巧手水压驱动设计,探讨了工程实现,在水下特定作业环境有着良好的应用前景;以此为基础,组建了水压伺服控制回路,构建了力控制系统。
- 许德章汪步云张庆葛运建曹会彬
- 关键词：水压驱动
- Modbus TCP在TECA气垫车中的应用被引量：1
- 2015年
- 设计了一种Modbus TCP客户端在MFC中的实现方法,将其应用到TECA气垫车中,完成了上位机与气垫车通信并实时控制的任务。对Modbus TCP客户端的设计过程与方法,可以应用在任何可连入工业以太网设备的控制系统中,对Modbus TCP协议的实现也提供了一种可靠的参考。
- 常礼孙建曹会彬高理富
- 关键词：MODBUS/TCP机器人MFCITER
- 六维力传感器设计与实验数据分析被引量：6
- 2014年
- 文中系统论述了一种六维力传感器的结构设计与分析过程,设计了该传感器的结构,采用有限元分析方法,分析了敏感区域的弹性形变量,确定了最佳敏感位置,解决了传感器敏感单元的贴片位置问题。由于该传感器要作为传动部件,因此分析和计算了扭转刚度,验证了结构设计的可行性。并以My方向的实验数据分析其重复性、线性度和耦合性,结果满足设计要求。文中对六维力传感器的设计和分析过程对一般传感器具有借鉴作用。
- 桂树国常礼马成学曹会彬孙玉香高理富
- 关键词：六维力传感器线性度解耦
- 六维力传感器静态条件下的信号噪声处理被引量：9
- 2018年
- 针对六维力传感器采集到的数据存在噪声干扰的问题,根据单维力传感器的简化模型,提出了一种混合滤波算法,即把传感器置于静态环境中并施加稳定的力,进行数据采集,将采集到的数据先进行卡尔曼滤波处理再进行加权滑动滤波处理,得到最终的滤波数据,将数据分别与卡尔曼滤波处理的数据和加权滑动滤波处理的数据进行比较,其滤波效果和平滑性都有所提升,实现对原始测量数据的去噪。最后将单维力传感器的滤波算法推广至六维力传感器。实验结果证明了,上述混合滤波在保证去噪效果的同时,也提升了数据的平滑性。
- 罗家浒杨会成曹会彬高理富
- 关键词：六维力传感器卡尔曼滤波加权
- 多维力传感器耦合分析及解耦方法的研究被引量：28
- 2011年
- 耦合现象普遍存在于多维力传感器中,多维力传感器输出如不经过解耦,数据直接应用到机器人操作中,会导致机器人的误操作。针对存在的耦合现象,本文首先分析了多维力存在的耦合原因,根据产生原因将耦合分为两种形式:结构耦合和误差耦合,然后提出了一种新的解耦方法-基于线性神经网络解耦方法,与传统解耦方法相比,该方法大大提高了解耦合精度。最后通过实验验证了该方法的有效性和优越性。
- 曹会彬孙玉香刘利民冯勇王以俊葛运建
- 关键词：多维力传感器解耦神经网络
- 具有拨土功能的轮腿一体化机器人结构设计及其步态研究
- 针对矿井灾难环境特点，本文设计了一种具有高运动性能，环境适应能力强的拨土机器人，该机器人上采用轮腿一体式结构，具备了腿式机器人和轮式机器人运动优点，并且分析了在不同环境下机器人采用的行进方式即步态分析，增强了机器人的环境...
- 孙玉香曹会彬冯勇葛运建
- 关键词：机器人控制系统
- 文献传递
- 磁密封在深水作业灵巧手上的应用被引量：3
- 2010年
- 鉴于水下作业特殊环境,深水作业灵巧手驱动装置的选择较为慎重。电机驱动是最为常用的驱动方式之一,其控制方法和技术十分成熟,是水下作业灵巧手优先考虑的驱动方式,但密封问题严重制约着在水下工作应用。本文结合以往经验,对比常规密封设计,介绍了水下作业灵巧手关键部位动密封,对其作了深入的探讨,提出了磁密封在深水作业灵巧手上应用;根据灵巧手驱动电机设计与之相匹配的磁密封件,并计算和验证了相关设计参数,得出较为理想的工程实用结果。
- 汪歩云许德章杨明曹会彬
- 关键词：驱动器静密封动密封磁力联轴器
- 基于多传感器的可变形机器人控制方法研究
- 随着机器人技术的不断发展，机器人能力不断提高，其应用的领域和范围正在不断扩展，各式各样的机器人正逐步走入各行各业和社会的各个领域，并在其中发挥着越来越重要的作用，特别是在科学考察、军事侦察、灾难救援等对人类来讲极度危险复...
- 曹会彬
- 关键词：非结构环境自主导航可变形机器人
- 基于CAN总线的分布式控制系统的设计被引量：3
- 2008年
- 针对机器人控制系统中驱动电机和传感器数量多而且分散、信息量大等特点,本文介绍了一种基于CAN总线的机器人分布式控制系统的设计方法。通过CAN总线,主控系统和底层系统可以直接通信,实现了多传感器的信息融合和多电机的集中控制功能。本文详细介绍了控制系统的硬件构成,软件流程以及系统的工作原理,对以后机器人的控制系统结构设计具有重要的参考价值。
- 张长海朱勤芹索长征曹会彬
- 关键词：CAN总线分布式控制系统单片机
- 基于DRV8323RS的无刷直流电机驱动器设计被引量：7
- 2020年
- 无刷直流电机用电子换向来代替传统的机械换向,具有可靠性高、维护方便、使用寿命长等优点,但对控制器性能要求较高,驱动控制电路较为复杂。基于上述问题,设计了一种基于DRV8323RS驱动芯片的无刷直流电机驱动器。主控制器TMS320C6748通过SPI通信方式对DRV8323RS芯片进行模式配置后,产生一路PWM信号,实现对带有三相霍尔传感器的无刷直流电机的控制。实验结果表明,在保证稳定可靠的运行性能下,该设计方案简化了驱动电路设计,节约了主控制器硬件接口资源,实现了三相无刷直流电机的精确控制,为单一主控制器实现多路电机驱动控制提供可行性方案,具有较高的应用价值。
- 赵轩浩高理富曹会彬王雯雯
- 关键词：无刷直流电机驱动电路SPI接口
