张晓平
- 作品数：4 被引量：27H指数：3
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程水利工程更多>>
- 基于API激光跟踪仪对“15kg喷涂机器人”的D-H参数的标定研究被引量：4
- 2014年
- 为了改善工业机器人的定位精度,工业机器人必须进行标定。通过建立机器人末端法兰中心位置与连杆MDH模型的线性关系误差模型,利用API T3激光跟踪仪确定机器人的基坐标系,作为激光跟踪仪测量的参考坐标系来测量目标点的坐标值,同时记录机器人控制器对应的名义坐标值。从而求出位置误差值ΔP,再联立误差线性关系模型,运用最小二乘法解出机器人的实际D-H参数值,并将此参数用于修正运动学模型,如果修正后的运动学模型未能达到要求,可进行反复迭代,直至满足工业机器人作业要求的定位精度。
- 吴少兴聂勇刚张晓平
- 关键词：激光跟踪仪
- 长距离输水管道工程辅助决策系统研究与实现
- 长距离输水管道工程系统组成复杂，连续的超长管线，复杂多变的沿程地形，为保证输水的安全性和可靠性使得在设计中需要综合各方面因素。管道的前期设计不仅仅需要考虑到输水工程的安全运转，同时要求管线、管材设计合理。本文为实现长距离...
- 张晓平
- 关键词：长距离输水管道辅助决策系统软件开发
- 文献传递
- 机器人逆运动学的奇异鲁棒性算法被引量：6
- 2014年
- 为了解决机器人逆运动学数值解法中的雅可比矩阵奇异性问题,提出了一种新的奇异处理算法。在阻尼最小二乘法的基础上,利用雅可比矩阵奇异值分解,构建了一个新的奇异性指标——第二条件数k2,弥补了条件数k对奇异性表示的不全面性,并通过实验验证了k2的实用性和准确性,继而基于k2提出了一种新的阻尼系数自适应调整方法,增强了逆解算法的奇异鲁棒性。实验及仿真结果验证了算法的有效性,即在奇异点附近求逆稳定,各关节运动连续平稳。
- 杨震杨文玉张晓平
- 关键词：逆运动学条件数奇异性
- 六自由度关节型机器人参数标定方法与实验研究
- 随着生产力的提高和科学技术的迅速发展,制造业对六自由度关节型工业机器人自动化柔性生产的性能要求越来越高,研发和建立具有自主知识产权的工业机器人关键参数标定与实验方法,已成为国内主要行业对制造装备的基本需求。
本文以...
- 张晓平
- 关键词：机器人标定最小二乘算法蒙特卡罗方法
- 文献传递
