周红伟
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
- 供职机构：重庆邮电大学自动化学院网络化控制与智能仪器仪表教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金重庆市教委科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 映射的二维不稳定流形计算被引量：3
- 2010年
- 针对二维流形求解较困难的问题,提出一种新的离散映射系统二维不稳定流形的算法。该算法以成熟的数值算法为基础,首先通过求初值曲线计算均匀分布的一维子流形,再用三角形有限元逼近相邻一维子流形之间的流形面。计算一维子流形的关键思想是在流形面上找到与当前点相距合适步长的下一点,从而逐步增长流形,该步长根据当前点附近流形的弯曲程度调整。该算法不但可以快速求得流形的直观图像,而且能够准确地反映流形的变化过程。并用超混沌广义Hénon映射不动点的不稳定流形的计算验证了本算法的有效性,此外,通过计算出的直观流形图验证了稳定流形和不稳定流形的相交。
- 李清都周丽周红伟
- 关键词：映射稳定流形不稳定流形
- 基于异构计算的简单行走模型的吸引区域研究被引量：3
- 2012年
- 被动行走机器人由于结构简单、能量利用率高而倍受青睐,但其很容易跌倒,因此准确把握最终步态与吸引区域成了关键.由于面对非光滑系统,大规模数值计算很难避免,为此本文先提出基于CPU+GPU异构平台的Poincare映射算法.该算法可发挥最新平台计算潜力,比传统CPU上算法快上百倍.得益于此,本文针对双足被动行走的最基本模型,大规模地选取样点进行计算,不仅清晰地得出吸引区域的形状轮廓和细节特征,揭示了其内在分形结构,还得到系统吸引集和吸引区域随倾角k的变化关系,发现了新的稳定三周期步态和倍周期分岔混沌现象,并研究了吸引区域.
- 李清都周红伟杨晓松
- 关键词：POINCARE映射双足机器人混沌
