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华承昊

作品数：9 被引量：10H指数：2
供职机构：北京理工大学更多>>
发文基金：北京市教育委员会共建项目更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 5篇专利
  • 3篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 6篇机器人
  • 3篇博弈
  • 2篇多机器人
  • 2篇多通道
  • 2篇移动机器人
  • 2篇硬件
  • 2篇障碍物
  • 2篇时间同步
  • 2篇视差
  • 2篇数据关联
  • 2篇双目
  • 2篇双目立体
  • 2篇双目立体视觉
  • 2篇体视觉
  • 2篇同步触发
  • 2篇相机
  • 2篇立体视
  • 2篇立体视觉
  • 2篇基线长度
  • 2篇几何构形

机构

  • 9篇北京理工大学
  • 1篇国防科学技术...

作者

  • 9篇华承昊
  • 6篇窦丽华
  • 5篇方浩
  • 3篇陈杰
  • 3篇毛昱天
  • 3篇孙巍
  • 3篇曹虎
  • 3篇刘华罡
  • 2篇张海强
  • 2篇黄强
  • 2篇高峻峣
  • 2篇孟非
  • 2篇陈晓鹏
  • 1篇贾睿
  • 1篇黄华
  • 1篇孙腾
  • 1篇付浩
  • 1篇李路

传媒

  • 1篇国防科技大学...
  • 1篇北京理工大学...
  • 1篇中南大学学报...

年份

  • 1篇2021
  • 1篇2019
  • 2篇2016
  • 1篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2011
  • 2篇2010
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
SLAM中融合形状上下文和随机步进的图匹配数据关联算法被引量：4
2016年
提出了一种在非确定环境下求解SLAM数据关联问题的图匹配算法.算法建立了SLAM中数据关联的图论模型,对图模型节点提取了不依赖位置信息的形状上下文特征(shape context,SC),最后通过二次加权随机步进算法(reweighted random walks,RRW)得到图匹配问题的优化解.RRW&SC图匹配算法充分利用了路标间的拓扑结构关系以及路标间的形状结构,极大地扩展了数据关联时所依据的几何信息量.仿真实验结果表明,与传统算法相比,该算法能有效处理SLAM中噪声干扰增加、机器人迷失、路标被动态遮挡等不确定程度高、歧义性大环境中的数据关联.
华承昊窦丽华方浩付浩
关键词：数据关联图匹配
一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法
本发明公开了一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法，属于智能机器人技术领域。包括以下步骤：根据双目的基线长度和焦距，利用已知图像的几何构形解析出图像中各行的地面视差值；在地面视差值的基础上，通过反投影模型计算出某...
方浩窦丽华曹虎张海强陈杰华承昊毛昱天孙巍刘华罡
多机器人最大熵博弈协同定位算法被引量：6
2014年
研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型,进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性,相应地改变观测方程的雅克比矩阵,推导了可适应多机器人各种博弈结果的扩展Kalman滤波协同定位算法。仿真实验表明,方法可实现机器人团队在协同定位时有选择、更高效地共享相互间的观测信息;在保证协同定位精度提高的同时有效地消除了多机器人相对观测信息间的冲突。
华承昊窦丽华方浩
关键词：多机器人
融合静态博弈的EKF协同定位方法
2013年
为有效识别和剔除多机器人协同定位时的冲突相对观测信息,使协同定位中各机器人所利用的信息更具一致性、提高协同定位的实时性和有效性,提出融合完全信息静态博弈的EKF协同定位算法。该方法运用静态博弈理论对机器人间的相对观测信息冲突进行识别,依据博弈所获得的一致相对观测信息进行协同定位。针对机器人之间相对观测信息存在单向观测和双向观测2种类型,分别推导出不同的协同定位公式。仿真实验结果表明:算法使机器人团队在协同定位时能更有效率地实现信息共享,在保证协同定位精度提高的同时减少计算量。
华承昊窦丽华
关键词：多移动机器人完全信息静态博弈
仿生眼多通道IMU与相机硬件时间同步方法和装置
本发明公开了一种仿生眼多通道IMU与相机硬件时间同步方法和装置。所述方法包括：对IMU进行设置，利用IMU的输出频率作为硬件时间同步与对齐的周期基准，并使其在输出数据时同步输出脉冲信号；对相机进行设置，设定其图像采集的相...
黄强陈晓鹏苟思远黄华华承昊孟非高峻峣
文献传递
未知环境中移动机器人自主定位及协同定位研究
未知环境中移动机器人的自主定位,既是机器人学研究的重要内容和经多年研究取得了众多理论和应用成果的领域,却也仍然是移动机器人要真正实现自主亟需进一步研究探索和解决的最基本而又最具挑战性的问题。未知环境中常见的动态物体、偶发...
华承昊
关键词：移动机器人数据关联博弈理论
基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法
本发明涉及一种基于区间分析的低自由度并联机器人多指标优化设计方法，包括以下步骤：1、性能指标的数学建模，确定需要进行优化设计的并联机器人的基本几何参数及初始范围，并对工作空间、寄生运动、精度建模，确定强制性设计指标；2、...
方浩窦丽华毛昱天曹虎陈杰华承昊孙巍李路刘华罡贾睿孙腾
文献传递
仿生眼多通道IMU与相机硬件时间同步方法和装置
本发明公开了一种仿生眼多通道IMU与相机硬件时间同步方法和装置。所述方法包括：对IMU进行设置，利用IMU的输出频率作为硬件时间同步与对齐的周期基准，并使其在输出数据时同步输出脉冲信号；对相机进行设置，设定其图像采集的相...
黄强陈晓鹏苟思远华承昊孟非高峻峣
文献传递
一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法
本发明公开了一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法，属于智能机器人技术领域。包括以下步骤：根据双目的基线长度和焦距，利用已知图像的几何构形解析出图像中各行的地面视差值；在地面视差值的基础上，通过反投影模型计算出某...
方浩窦丽华曹虎张海强陈杰华承昊毛昱天孙巍刘华罡
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