付莹
- 作品数：8 被引量：136H指数：6
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论更多>>
- 基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统被引量：30
- 2003年
- 针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友好的图形用户接口 .系统软件采用 3层递阶结构和模块化设计 ,各模块之间的通信被抽象和统一为接口 ,并且通过灵活的接口配置子系统对接口进行配置 ,可灵活地添加或删除接口 ,使系统软件具有良好的开放性和可扩展性 .为了便于推广应用 ,采用标准 C语言作为机器人编程语言 ,并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用 。
- 张广立付莹杨汝清张伟军
- 关键词：机器人控制器开放结构控制器实时控制机器人学
- 一种新型自调节灰色预测控制器被引量：37
- 2004年
- 提出一种结合传统反馈控制方法和灰色预测控制的新型自调节灰色预测控制器,可对系统当前输出误差和预测系统输出误差进行合成形成一个综合误差,并用综合误差代替传统反馈控制方法中的实际误差项,这样控制器可根据系统当前和将来的响应来计算控制律.该控制器可根据预测精度来自动调整控制器参数,使控制器对系统响应具有适应性.仿真结果表明,与传统反馈控制方法相比,该控制器可获得更为优良的动态性能和鲁棒性.
- 张广立付莹杨汝清
- 关键词：灰色预测控制灰色预测PID控制
- 基于教学机器人的倒立摆控制系统的研究
- 该文是结合国家'985'项目'双臂教学机器人'进行的,在我们自行研发的多功能教学机器人上设计了基于机器人手臂的倒立摆控制系统,为倒立摆教学实验系统开发了教学实验软件包,并在此系统上该文展开倒立摆控制算法的深入研究. 关于...
- 付莹
- 关键词：倒立摆反馈线性化
- 文献传递
- 基于虚拟输入事件的软件集成被引量：1
- 2003年
- 提出了一种在Windows下基于虚拟输入事件的软件集成方法，在不改动原软件的情况下就可以实现软件的自动化操作，简便易行，适用面广。该方法在实际项目中得到了成功应用。
- 张广立付莹张伟军杨汝清
- 关键词：软件自动化计算机
- 基于数列变换优化的灰色系统模型被引量：10
- 2004年
- 提出了一种可对含负项数列建立灰色系统模型的变换方法,并利用Matlab对变换参数进行优化。针对变换函数的特点提出了一种简化变换参数优化的方法,使二维优化问题简化为一维优化,可显著减小优化计算量,同时可获得较高的模型精度,这样就可在处理含负项数列的同时获得较高的模型精度,拓展了GM模型的应用范围。具体算例验证了所提建模方法的有效性。
- 付莹张广立杨汝清
- 关键词：灰色系统模型
- 一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析被引量：14
- 2002年
- 提出了一种新型平面三自由度冗余度并联机器人机构 ,并对它的运动学问题进行了研究。由于采用了特殊的驱动冗余方法 ,可得到运动学正解的封闭形式。还从机构学的角度分析了其运动学正解个数多于一个解时的情况。
- 张广立付莹杨汝清
- 关键词：三自由度冗余度运动学并联机器人
- 基于力外环的模糊灰色预测力控制器被引量：8
- 2004年
- 在基于位置环的显式力控制方案的框架内,提出一种新型模糊灰色预测力控制策略。采用灰色预测器来预测将来的接触力,通过模糊增益调节器将预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差进行合成形成一个综合接触力误差,综合接触力误差作为PID或PI力补偿器的输入变量,力补偿器生成位置控制系统的输入指令。这样该控制器可以利用过去、当前和将来的接触力信息来计算合适的控制校正量来对接触力误差进行预补偿,使控制器可以同时获得超调量小和响应快速的性能。而且,该控制器可以按照当前和将来的接触力状态来调节预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差的权值,使控制器对机器人和环境之间的动态接触过程具有适应性。最后用仿真试验证明所提出的模糊灰色预测力控制器的有效性。
- 张广立付莹杨汝清
- 关键词：灰色预测机器人控制
- 倒立摆系统的非线性稳定控制及起摆问题的研究被引量：35
- 2003年
- 对一维倒立摆系统的稳定和起摆进行了深入研究。通过Lie理论对系统进行坐标和输入量的变换 ,实现了系统的局部线性化 ,使得倒立摆系统的稳定控制不再需要对数学模型中的非线性项取近似值。同时采用能量反馈的方法进行倒立摆的起摆控制。
- 付莹张广立杨汝清
- 关键词：倒立摆系统
