贾东永
- 作品数：13 被引量：52H指数：3
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金北京市重点学科建设基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置
- 本发明公开了一种防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节电机的转角规划角度...
- 黄强许威张伟民李科杰贾东永
- 文献传递
- 航天器设备安装精度偏差补偿方法
- 本发明公开了一种航天器设备安装精度偏差补偿方法，所述方法包括：在初样阶段，获取航天器初样力学试验前和试验后的初样精度变化量；根据所述初样精度变化量对设备布局位置和次结构设计进行复核调整；在正样阶段，获取航天器正样力学试验...
- 贾东永付新卫刘睿韩修柱彭喆
- 防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置
- 本发明公开了一种防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节电机的转角规划角度...
- 黄强许威张伟民李科杰贾东永
- 文献传递
- 用于机器人关节的电机轴连接的锁紧装置
- 本发明公开了一种用于机器人关节电机轴连接的锁紧装置，套接在电机轴外部，包括主体，主体内部设有与电机轴相配的内孔，内孔沿其孔壁周长约四分之一段为平面段；主体外部依次设有锥段和螺纹段，主体外壁沿锥段长度方向设有与主体轴线平行...
- 黄强张伟民贾东永左久林
- 文献传递
- PRS-XY型混联数控机床系统软件开发
- 2007年
- 结合PRS-XY型混联机床结构特点,采用以“PC+Turbo PMAC”为硬件平台,以W indows XP操作系统为软件平台,构建了开放式混联数控系统的总体方案;并介绍了数控系统控制结构和系统软件各模块的设计。通过本软件开发,成功构建了一种混联数控机床的控制体系,可以实现与普通数控机床相同的加工功能及机床控制功能,且控制可靠,运行良好。
- 孙宏昌张建民牛志刚周宏斌贾东永
- 关键词：混联数控机床TURBOPMAC
- 用于机器人关节的电机轴连接的锁紧装置
- 本发明公开了一种用于机器人关节电机轴连接的锁紧装置，套接在电机轴外部，包括主体，主体内部设有与电机轴相配的内孔，内孔沿其孔壁周长约四分之一段为平面段；主体外部依次设有锥段和螺纹段，主体外壁沿锥段长度方向设有与主体轴线平行...
- 黄强张伟民贾东永左久林
- 文献传递
- PRS-XY型混联机床数控系统数据处理方法研究
- 贾东永
- 关键词：混联机构数控编程
- PRS-XY型混联数控机床的三维刀补实验研究被引量：2
- 2006年
- 通过对PRS-XY型混联数控机床逆运动学的分析,介绍一种新型的三维(3D)刀具半径补偿方法及其补偿的原理,并成功运用于PRS-XY型混联数控机床。
- 孙宏昌张建民贾东永牛志刚
- 关键词：混联数控机床逆运动学分析
- 仿人机器人轻型高刚性手臂设计及运动学分析被引量：30
- 2011年
- 重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度带来的逆运动学多解问题,而且可以方便地确定令机械臂保持自然姿态的关节角度.实验验证了提出方法的可行性.
- 田野陈晓鹏贾东永孟非黄强
- 关键词：轻量化高刚性运动学分析
- PRS-XY混联加工平台开放式数控系统被引量：13
- 2005年
- 描述了新型.PRS-XY混联机构的结构特点和运动特性,结合开放式数控系统的设计思想,采用"PC+TurboPMAC"开放式模式,设计串并混联结构加工平台的数控系统。利用TurboPMAC开放的运动学计算功能,将粗插补和运动学变换嵌入到TurboPMAC中,提高了控制的实时性。
- 牛志刚张建民孙宏昌贾东永
- 关键词：开放式数控系统PRSTURBOPMAC运动特性结构特点
