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基于改进Sage-Husa的GNSS/SINS组合导航系统自适应UKF算法: 2024年; GNSS/SINS组合导航系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF)是以准确的测量噪声统计特性为基础的,当测量噪声统计特性发生变化时,如不对其进行准确的估计,将会导致UKF的滤波性能下降甚至发散。为了解决上述问题,提出了一种基于改进Sage-Husa的GNSS/SINS组合导航系统自适应UKF算法(ISHUKF)。首先,建立了GNSS/SINS非线性组合导航系统的简化UKF模型;然后,在分析组合导航系统中常规Sage-Husa算法存在滤波发散原因的基础上,提出了一种改进的Sage-Husa算法以保证测量噪声估计方差的正定性;最后,进行了GNSS/SINS组合导航系统的仿真实验。实验结果表明,相对于变分贝叶斯算法,ISHUKF对测量噪声方差的估计精度与其大致相同,并且算法更加简单;相对于标准UKF算法,在整个仿真时段内可提高组合导航系统的位置精度、速度精度和姿态精度分别约33%、35%和72%,进而验证了算法的可行性及优越性,并为复杂环境下组合导航系统的滤波方法提供了一种简易的方法。; 荆蕾林雪原潘新龙乔玉新; 关键词：组合导航

一种小型船舶平稳装置: 本发明涉及船舶，具体是一种小型船舶平稳装置，包括固设在两侧船舷前、后两端的第一固定座，固设在前、后甲板中部的第二固定座，能插设进所述第一固定座和第二固定座内的横杆，所述横杆的外端固接竖杆，所述竖杆固接橄榄形的浮子，所述横...; 乔玉新由杰荆蕾张兰兰王建童王萍孙巧妍隋新; 文献传递

基于非合作运动辐射源的目标检测方法、装置及电子设备: 本发明提供一种基于非合作运动辐射源的目标检测方法、装置及电子设备，涉及通信技术领域，该方法包括：接收非合作运动辐射源的第一直达波信号和探测目标的第一散射回波信号；基于第一直达波信号估计天线扫描参数和发射信号波形参数；基于...; 朱璐瑛胡晓梅宋杰杨明王萍荆蕾杨海利张骞

GNSS/SINS组合导航系统的自适应UKF算法被引量：7: 2023年; 针对基于无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)算法的GNSS/SINS组合导航系统缺乏对量测噪声异常的自适应调节能力,提出一种GNSS/SINS组合导航系统的自适应UKF算法。首先对GNSS/SINS组合导航系统进行非线性滤波建模;然后基于变分贝叶斯原理,在UKF算法的时间更新与量测更新过程中引入量测噪声方差估计模型,得到自适应UKF算法;最后对GNSS/SINS组合导航系统进行仿真验证。结果表明,本文算法能够对量测噪声方差的突变或缓变进行实时、准确的跟踪,相比于常规UKF算法,可明显提高组合导航系统的精度。; 荆蕾孙炜玮乔玉新刘成铭; 关键词：组合导航系统

融合效能确定试验系统及融合效能确定方法: 本发明提供一种融合效能确定试验系统及融合效能确定方法，该系统包括：数据采集子系统，用于在第一雷达设备对目标对象进行探测的情况下，采集对应的原始数据；其中，原始数据包括第一雷达设备输出的原始雷达数据，和/或，第一雷达设备对...; 胡晓梅朱璐瑛宋杰李悬杨明荆蕾杨海利张骞

一种船舶消浪装置: 本发明涉及船舶，具体是一种船舶消浪装置，包括固设在一侧船舷或两侧船舷上的两个销座，每个所述销座枢接一个短连板的一端，每个所述短连板的另一端通过第一通轴枢接一个长连板的一端，第二通轴与两个所述长连板的另一端枢接，位于两个所...; 乔玉新由杰荆蕾张兰兰王建童王萍孙巧妍隋新

测量噪声方差未知的多传感器组合导航集中融合算法被引量：1: 2023年; 目前,多传感器组合导航系统的信息融合方法是建立在测量噪声方差已知的基础上,然而测量噪声方差会随着内部及外部的干扰而发生变化。为此,本文首先将基于变分贝叶斯逼近的自适应卡尔曼滤波(variational Bayesian approximation based adaptive Kalman filter, VB-AKF)从单一组合导航系统扩展到多传感器组合导航系统;然后,提出了多传感器组合导航系统的两种集中融合算法,即基于VB-AKF的增广式集中融合算法及基于VB-AKF的序贯式集中融合算法,以解决测量噪声方差未知情况下的多传感器组合导航的信息融合问题;最后,通过SINS/GNSS/CNS/ADS多传感器组合导航系统对上述算法进行了仿真验证。实验结果表明,本文所提两种算法滤波精度相同、且接近于测量噪声方差已知情况下的理想集中融合算法(ICKF)。在整个仿真时段内,相对于传统集中式卡尔曼滤波器(TCKF)及具有容错功能的联邦卡尔曼滤波算法(FT-FKF),本文算法可提高位置精度分别为32%和90%、提高速度精度分别为38%和71%。; 荆蕾孙炜玮潘新龙乔玉新韩真真; 关键词：自适应卡尔曼滤波

一种树木防寒缠绕布条放劲器: 本发明涉及不耐寒树木防寒领域，具体涉及一种树木防寒缠绕布条放劲器，包括导轨、弹簧钳和吊篮；所述弹簧钳设于导轨的上方，所述吊篮设于导轨的下方；所述导轨为两个能够接合成环形的半圆形，其中一端的接合处通过合页连接，另一端的接合...; 荆蕾姜丽军高树贤乔玉新刘成铭孙兆玮刘金海

一种树木高枝修剪器: 本发明涉及树枝修剪工具领域，具体涉及一种树木高枝修剪器，包括铡刀、铡座、第一连接杆、螺杆、变向组件、第二连接杆、归位装置、主杆和辅杆；所述铡刀上部与铡座铰接，所述铡刀的一端设有刀刃，另一端通过第一连接杆与螺杆连接；所述铡...; 荆蕾刘思明高树贤王萍刘成铭孙兆玮刘金海; 文献传递

一种全向DTMB天线: 本发明涉及无线信号接收装置，具体是一种全向DTMB天线，包括用铜管或铝管弯折成的C形导体，C形导体包括身段、长臂段、短臂段、连接身段与长臂段的长身段和连接身段与短臂段的短身段，长臂段和短臂段的轴线重合，长臂段或短臂段的轴...; 朱广冕荆蕾高树贤; 文献传递

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荆蕾