王璐
- 作品数：9 被引量：36H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院更多>>
- 发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金国家重大科学仪器设备开发专项更多>>
- 相关领域：电子电信航空宇航科学技术自动化与计算机技术石油与天然气工程更多>>
- 电缆长度辅助的光纤陀螺测斜仪组合测量方法
- 2015年
- 为实现光纤陀螺(FOG)测斜仪高精度长时间测量,结合测井作业方式,提出基于卡尔曼滤波技术的电缆长度信息辅助的组合测量方法.介绍了捷联惯性测量系统(ISS)误差模型和电缆长度测量模型,设计了组合测量方法的总体方案,建立了组合测量系统误差状态模型及量测更新模型.采用半实物仿真计算对本文提出的组合测量方法进行了验证.仿真结果表明:14 400 s的仿真过程,井斜角误差小于0.02°,工具面角误差小于0.12°,方位角误差小于0.98°,位置误差小于47.5 m.相比纯惯性测量,误差得到了有效的抑制,保证了仪器长时间保精度的测量,提高了仪器的性能.
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- 关键词：电缆长度卡尔曼滤波
- 基于动态Allan方差的光纤陀螺随机误差分析(英文)被引量：16
- 2014年
- 针对经典Allan方差不能反映光纤陀螺(FOG)随机误差的非平稳特性,动态Allan方差(DAVAR)可以反映但没有理论系统地证明其正确性和有效性的问题,通过仿真数据验证了DAVAR的正确性;利用实验数据分析光纤陀螺噪声随时间变化的动态特性,证明了DAVAR的有效性。首先,阐述了经典Allan方差和动态Allan方差的数学定义,然后利用仿真和实验数据验证其特征,并实现了光纤陀螺噪声的定量二维描述。实验结果表明:DAVAR不仅可以辨识和分离光纤陀螺随机误差,还可以确定噪声系数,更重要的是可以描述光纤陀螺随机信号动态特性。因此,DAVAR是分析光纤陀螺特性更加全面、有效且实用的工具。
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- 关键词：光纤陀螺ALLAN方差
- 随钻用光纤陀螺惯导系统振动误差建模与辨识被引量：2
- 2018年
- 随钻振动工作环境下,针对惯导系统传统的线性器件误差模型不能适用于线振动工作环境的问题,提出了适用于振动条件下的高阶器件误差模型。通过分析二次项误差在静止与振动状态下的误差传播特性,得出加速度计二次项误差为线振动中主要误差项,建立包含加速度计二次项误差的36阶Kalman滤波器。与传统33阶误差模型相比,36阶误差模型可以有效分离和辨识器件误差。最后,在线振动状态下进行导航验证。结果表明,补偿了二次项误差之后的导航误差得到了大幅优化,速度误差由50m/s减小至2.2m/s,位置误差由90000m减小至2000m,姿态误差由0.7°减小至0.01°。
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- 关键词：误差补偿随钻测量
- 光纤陀螺随钻测斜仪钻进中井眼轨迹测量方法研究被引量：1
- 2018年
- 为提高光纤陀螺随钻测斜仪的井眼轨迹的测量精度,采用卡尔曼滤波组合的测量方法,对井斜、方位和工具面失准角进行估计。由于姿态失准角的估计精度与其可观测性密切相关,为了提高估计精度,文章分别在匀速、匀加速和匀速转动三种钻进运动状态下,采用分段线性定常系统(PWCS)和奇异值分解(SVD)的方法分析了姿态失准角的可观测性,并分析了钻进中井斜角和转动速率对姿态失准角估计精度的影响。由仿真结果可知,匀速钻进时,方位失准角不可观测;匀加速钻进时,方位失准角可观测且在水平井中可观测性最强,随着井斜角度增大,方位角、井斜角的测量精度逐渐提高;绕轴向匀速转动钻进时,方位失准角的可观测性和估计精度均优于匀速、匀加速钻进状态;角速率由0°/s增加到5°/s时,三个姿态失准角的估计精度均增大并逐渐趋于稳定。文中提出的轴向转动钻进运动可有效提高井眼轨迹的测量精度。
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- 关键词：井眼轨迹可观测性
- 基于改进对数极坐标变换的星图识别算法被引量：8
- 2021年
- 星图识别的速度决定了姿态更新率。针对基于对数极坐标变换的星图识别算法的循环位移带来的耗时问题,提出了一种改进算法。首先寻找距离视场中心最近的星点来构造新的直角坐标系,并转换为极坐标,然后将星点坐标投影至距离轴,构造星模式的特征向量。由于极坐标变换在距离轴上具有旋转不变性,所以避免了循环位移带来的耗时问题。仿真表明,所提算法平均识别时间减少到传统算法的8.4%,受到位置噪声影响时的识别率下降趋势更小,受到伪星和缺星影响时的识别率依旧高于传统算法。由于受到噪声影响时星模式相较于由恒星构成的三角形模式改变较大,所提算法的识别成功率总体上仍会低于三角形识别算法。
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- 关键词：图像处理星图识别天文定位星敏感器特征向量
- 基于改进线性插值的星点定位方法被引量：1
- 2021年
- 天文导航中星点的定位精度至关重要,会影响天文导航的精度。传统的基于线性插值的星图分辨率提高方法是直接利用线性关系来计算插入的灰度值,但忽略了原函数自身的变化特征。针对星点的成像特征,提出了一种基于改进线性插值的星点定位方法。首先建立星点的成像模型并推导出一维模型,求取二阶导数以获得凹凸分界点,然后给出改进线性插值的权值因子的计算方法,进而完成星点的定位。仿真结果表明,与传统方法相比,所提方法的平均偏离误差降低了15.4%,能够有效地提取星点中心。
- 闫旭亮杨功流王璐
- 关键词：插值方法二阶导数成像模型
- RLG随机误差建模方法在初始对准中的应用被引量：2
- 2013年
- 针对激光陀螺(RLG)随机误差严重影响初始对准精度并且国内没有成熟的激光陀螺随机误差模型的问题,采用Burg算法建立激光陀螺随机误差自回归模型,根据上述模型实现激光陀螺随机误差在惯导系统应用中的在线建模,采用卡尔曼滤波技术实现实时滤波。利用Allan方差比较滤波结果,滤波前后随机误差系数均减少了50%。实验结果表明:该方法大大提高了RLG捷联惯导系统的对准精度以及缩短了对准时间。
- 张春熹王璐王振飞
- 关键词：激光陀螺KALMAN滤波
