温秀兰
- 作品数：263 被引量：657H指数：13
- 供职机构：南京工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学金属学及工艺更多>>
- 基于改进粒子群算法的机器人几何参数标定研究被引量：4
- 2019年
- 为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了基于改进粒子群算法(IPSO)的机器人几何参数标定方法.首先,为避免当机器人相邻两轴线平行或接近平行时,模型存在奇异性,建立了串联机器人MDH模型;其次,针对机器人几何参数标定特点,提出用改进粒子群算法优化标定机器人几何参数,其中粒子初始位置和速度由拟随机Halton序列产生,采用浓缩因子法修改粒子飞行速度,建立了用IPSO标定机器人几何参数目标函数数学模型,确立了用该算法优化标定几何参数的具体步骤.通过对ER10L-C10工业机器人仿真与实测标定,结果证实:采用该方法能够快速标定机器人几何参数,经标定后的机器人末端绝对定位精度有大幅提高.该算法简单,鲁棒性强,易于在工业机器人标定中推广应用.
- 温秀兰吕仲艳贺顺王东霞康传帅赵艺兵
- 关键词：机器人改进粒子群算法
- 星载激光高度计在轨月球高程探测不确定度评定方法
- 本发明公开了一种用于星载激光高度计在轨月球高程探测不确定度评定的方法，该方法包括步骤：在激光高度计月球表面高程探测全月球区域筛选出地形变化平坦的区域；在筛选出的区域中进行伪高程的剔除、区域高程均值和标准差的计算；分析影响...
- 宋爱国王东霞李会军温秀兰
- 基于树莓派+OneNet云平台的大棚农业机器人设计被引量：2
- 2018年
- 研发了一种基于树莓派的大棚农业机器人。1)综合轮履式和龙门架式结构的优点设计了机器人的机械结构,包括XYZ三轴运动机构、机器人移动平台和末端执行器。2)完成了基于树莓派和Mega 2560的数据输入、数据处理、执行等单元的硬件设计;开发了三轴运动控制算法和机器人平台移动控制算法,提出了基于OneNet云平台的农业机器人实时监测方法。3)研制了该机器人原型系统并进行实验验证,结果表明,该机器人不仅能够应用于大棚植物生长的多个阶段,实现数据采集和执行耕种任务,而且工作效率高、成本低,易于推广应用。
- 倪银堂温秀兰王振豪刘潇
- 关键词：农业机器人运动控制
- 基于进化计算的平面度、圆度、球度误差评定软件
- 温秀兰
- 软件适用于机械行业精密检测，可对平板的平面度误差、轴类零件的圆度误差及球类零件的球度误差进行精确计算，在不改变硬件测量设备的前提下，通过采用该软件能够大大提高设备的检测精度，增强设备的通用性和柔性，对机械行业具有重要的现...
- 关键词：
- 基于机器视觉的轮胎图像获取装置及受损检测方法
- 本发明公开了一种基于机器视觉的轮胎图像获取装置及受损检测方法，通过轮胎图像获取装置收集轮胎胎侧和胎面的受损图像，并对收集到的受损图像进行分类和人工标注，得到训练集，通过随机剪裁、平移、旋转和添加噪声来扩充训练集；构建YO...
- 温秀兰李子康焦良葆唐国寅佘媛唐颖赫忠乐
- 基于深度视觉导航的重载多足机器人
- 本实用新型公开了基于深度视觉导航的重载多足机器人及其运动规划方法，其中多足机器人本体包括机器人负载平台、机器人足部系统和深度视觉装置部分，控制方法包括基于深度视觉导航的行进控制。本机器人使用线性单元作为驱动装置，相比于关...
- 倪银堂陈贵江温秀兰刘潇陶德臣王家能张超王振豪
- 文献传递
- 一种用于激光跟踪仪的三自由度靶标的精度补偿方法
- 本发明公开了一种用于激光跟踪仪的三自由度靶标装置的精度补偿方法，三自由度靶标装置由X轴伺服电机，Y轴伺服电机，Z轴伺服电机，惯性测量单元，靶球组成。三个轴向的伺服电机分别能够控制靶球绕各自的旋转轴线进行旋转，实现对靶球的...
- 乔贵方温秀兰孙大林宋光明王东霞张颖芮平
- 文献传递
- 一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法及装置
- 本发明公开了一种可实现六自由度的TCP在线快速标定方法和装置，包括控制柜、TCP标定装置、机器人、末端工具，控制柜分别连接TCP标定装置和机器人，末端工具安装在机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装...
- 乔贵方王东霞温秀兰张颖万其崔俊宇芮平
- 文献传递
- 基于几何参数标定的串联机器人精度提升被引量：7
- 2020年
- 为了提升串联机器人绝对定位精度,提出了基于零参考模型(ZRM)的机器人几何参数标定方法。建立了包含方向矢量和连接矢量的机器人零参考模型;针对模型特点,利用改进遗传算法(IGA)优化求解零位方向分量和位置方向分量,给出了用IGA标定几何参数目标函数值计算方法及求解几何参数误差的具体步骤。通过对ER10L-C10工业机器人不同测点下仿真标定及实测研究结果表明:IGA方法能够快速对机器人ZRM的几何参数实现标定,当标定点设定为50个左右时,标定后的机器人在测试点的精度提升泛化能力较好,对ER10L-C10机器人在整个工作空间内实测标定其末端绝对定位精度提升约90%,该方法适于在有高定位精度要求的串联机器人中推广应用。
- 赵艺兵温秀兰乔贵方吕仲艳宋爱国康传帅
- 关键词：计量学串联机器人改进遗传算法
- 基于电力线传输的网络型温湿度监控装置
- 本实用新型涉及一种温湿度监控装置，是一种基于电力线传输的网络型温湿度监控装置，包括温湿度监测单元、集成单元和中央单元；温湿度监测单元和集成单元通过电力线通信连接，用以采集现场温湿度数据并发送至集成单元；集成单元与中央单元...
- 温秀兰邵祥兵黄家才刘海鹏朱佳吴青青
- 文献传递
