柏龙
- 作品数：15 被引量：40H指数：5
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 具有非线性弹跳力的仿袋鼠机构弹跳性能分析被引量：5
- 2008年
- 构建了一种仿袋鼠肢体的非线性弹跳力机构模型,将其与线性弹跳机构模型在起跳阶段进行了动力学比较,分析了两者的弹跳性能,并通过计算机模拟和原理样机试验说明了分析的正确性,为仿生弹跳探测机器人的研制提供了基础。
- 柏龙葛文杰陈晓红岳映章
- 关键词：仿生机器人
- 十字轴万向节串联轴系扭转动力学分析被引量：8
- 2011年
- 利用集中质量分析法,视传动轴为弹性体、万向节为刚体,建立了十字轴万向节串联轴系扭振分析的等效模型。根据该等效模型,在考虑万向节的传动效率和传动轴的阻尼等条件下,推导了轴系的扭振分析动力学方程。在此基础上分析了中间传动轴刚度和轴间夹角分别对轴系振动角速度响应、传动精度和传动比的影响。通过实例对比分析了不同传动轴刚度和轴间夹角对串联轴系扭转振动影响。研究结果对用于飞机上的十字万向节串联轴系中如何降低轴系质量、减小扭振具有指导意义。
- 陈晓红董海军葛文杰柏龙
- 关键词：动力学十字轴万向节扭转振动
- 用于行星探测的跳跃机器人研究被引量：10
- 2009年
- 综述了用于行星探测的跳跃机器人(PEHR)的研究现状,分析了PEHR研究所面临的问题,并预测了其发展趋势。
- 柏龙葛文杰陈晓红张铭
- 关键词：行星探测机器人跳跃机器人
- 两自由度仿生弹跳机器人
- 本发明公开了一种两自由度仿生弹跳机器人，它包括机身装置、腿部装置和脚底装置。机身装置是利用机身调姿机构通过调节机身装置与大腿杆的夹角实现机身在整个跳跃过程中保持水平状态。腿部装置根据结构变形构造原理，在姿态调整过程中采用...
- 葛文杰张铭陈晓红杨方柏龙
- 文献传递
- 十字轴万向节串联轴系支撑反力分析被引量：4
- 2011年
- 采用空间力学方法,分析了十字轴万向节串联轴系在传动过程中各个万向节因惯性力而产生的附加扭矩。在考虑摩擦和惯性力的情况下,建立了十字轴万向节串联轴系的力学模型。分析了轴系中支撑距离、无支撑中间传动轴两端万向节距离、输入扭矩及轴间夹角等参数对轴系中最大支撑反力的影响,并对比分析了不同安装方式下各参数对最大支撑反力的影响。
- 陈晓红董海军葛文杰柏龙
- 关键词：十字轴万向节附加扭矩
- 仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合建模运动步态分析被引量：1
- 2008年
- 根据袋鼠柔性脚部的生物结构及跳跃的特点,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并分别对刚性构件系统和柔性构件系统建立子系统动力学模型。结合实例的数值仿真分析结果表明:柔性脚能有助于机器人在着地过程中保持落地运动平稳性,增大起跳时间和调整起跳角度,从而有利于增加起跳速度和跃远度,更符合生物的特征。
- 岳映章葛文杰柏龙
- 关键词：仿袋鼠机器人
- 两自由度仿生弹跳机器人
- 本发明公开了一种两自由度仿生弹跳机器人，它包括机身装置、腿部装置和脚底装置。机身装置是利用机身调姿机构通过调节机身装置与大腿杆的夹角实现机身在整个跳跃过程中保持水平状态。腿部装置根据结构变形构造原理，在姿态调整过程中采用...
- 葛文杰张铭陈晓红杨方柏龙
- 星面探测仿生弹跳机器人设计、仿真及实验被引量：8
- 2009年
- 基于袋鼠的跳跃运动机理和齿轮—五杆组合机构,设计了一种用于星面探测的小型间歇式弹跳机器人.提出了仿袋鼠结构、运动形态及产生非线性弹跳动力的闭链机构的弹跳模型.采用D-H法建立了机器人运动方程,并对其跳跃运动步态、仿生运动特性和弹跳效率进行了分析,给出了该机器人设计的整体结构.运用ADAMS软件对机器人进行动力学建模与全过程运动仿真,验证了该闭链仿生弹跳机构及其运动的有效性,较大幅度提高了弹跳机构对能量的利用率,其效率可达70%,避免了弹跳机器人提前起跳.最后设计制作了弹跳机器人原理样机,并进行跳跃试验.试验结果表明:样机试验与仿真结果基本是一致的;1.4kg的弹跳机器人跳远度为813mm,跳高度为471mm,从而解决了利用微小电机驱动机器人实现弹跳运动的问题.
- 张铭葛文杰柏龙陈晓红
- 关键词：弹跳机器人齿轮五杆机构仿生
- 弹跳机器人的能量存储与释放装置
- 本发明公开了一种弹跳机器人的能量存储与释放装置。其包括姿态调整机构、锁定/释放机构和丝杠螺母驱动机构，姿态调整机构和锁定/释放机构位于机身内部，机身与机器人的腿部机构连接。根据结构变形构造原理，在姿态调整过程中采用丝杠螺...
- 葛文杰柏龙陈晓红张永红柴辉
- 文献传递
- 非对称齿轮六杆仿生弹跳机构
- 本发明公开了一种非对称齿轮六杆仿生弹跳机构。该机构根据仿生学原理，采用连杆长度不相等及齿轮参数各不相同的非对称齿轮六杆机构，其结构包括脚底板、腿部机构、机身和能量存储与释放装置，腿部机构各连杆长度符合袋鼠合理的跳跃肢体结...
- 葛文杰柏龙陈晓红杨方张铭
- 文献传递
