杜欣
- 作品数：18 被引量：40H指数：4
- 供职机构：北京交通大学电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程文化科学电子电信更多>>
- 《自动控制原理》基于Internet的远程教育课程建设
- “自动控制原理”是电气工程的基础课程,是专门研究有关自动控制系统中基本概念、基本原理和基本方法的一门课程．为适应现代教育技术的发展,提高教学质量,基于 Internet 的远程教育手段为传统的教育方式带来了新的活力, 发...
- 杜欣王立德王艳邱瑞昌董春徐春梅
- 关键词：自动控制原理MATLAB
- 文献传递
- 五自由度立体视觉机器人平台建模与物体跟踪被引量：4
- 2006年
- 从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的定位.该系统具有五个自由度,采用D_H方法得到五自由度立体视觉平台的运动学模型,并获得运动学的正解.该系统能在工作空间内迅速跟踪移动物体,并有较好的精度.通过该跟踪实验证明了模型的正确性和方法的有效性.
- 杜欣赵晓光谭民
- 关键词：立体视觉五自由度
- 一种基于多层RBM网络和SVM的行人检测方法研究被引量：4
- 2018年
- 行人检测一直是计算机视觉领域的热点和难点问题。本文提出了一种结合玻尔兹曼机RBM(Restricted Boltzmann Machine)和支持向量机SVM(Suport Vector Machines)的深度学习网络进行行人特征提取和分类,多层玻尔兹曼机无监督的训练网络参数得到行人特征并级联SVM构建特征分类器进行特征分类,在融合多种行人数据库的基础上扩充了行人数据样本,满足深度学习对于大数据量样本的要求。实验中对比了不同层数网络对于模型性能的影响以及与传统人工特征相比在复杂场景下的行人检测效果,验证了深度学习对于行人特征提取的有效性。
- 王银王立德邱霁申萍杜欣
- 关键词：行人检测支持向量机
- 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置
- 一种基于物体表面颜色的快速跟踪方法与装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位置。...
- 赵晓光谭民杜欣汪建华徐德李原梁自泽景奉水
- 文献传递
- 一维模糊PID结构分析被引量：1
- 2004年
- 介绍一种新型的模糊PID控制器的结构,该结构为一维输入并使用三条模糊规则的模糊控制器.分析其非线性的特征,并在其基础上用线性化的方法分析了一维模糊PID控制器的非线性增益品质,提出了将非线性曲线分段线性化的方法模拟非线性特性,通过该方法可以量化和简化模糊控制器的非线性增益品质,并利用圆判据对其稳定性作了分析.仿真实验表明在一定范围内可以用分段线性的方法来分析一维模糊PID的结构,结果表明了该方法的有效性.
- 杜欣谭民
- 关键词：PID非线性
- 五自由度立体视觉仿真平台设计与建模被引量：6
- 2006年
- 从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的精确定位。该系统具有五个自由度,其中三个是平移自由度,两个是转动自由度,该文针对平台的结构进行了运动学建模和分析,采用D-H方法建立了五自由度立体视觉平台的运动学模型,得到运动学的正解。在该运动学方程基础上开发了系统仿真平台,介绍了系统仿真平台的设计原理和操作特点。该仿真平台验证了机构设计的正确性,验证了五自由度平台运动学分析的正确性。该仿真平台采用虚拟现实建模方法,建立了五自由度平台的三维立体模型和立体视觉跟踪运动物体的实验模型,具有良好的交互性和开放性。
- 杜欣赵晓光谭民
- 关键词：立体视觉仿真五自由度
- 五自由度立体视觉平台——目标物体的识别与定位被引量：3
- 2005年
- 从立体视觉与机器人控制集成的角度出发,建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统,用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的精确定位。讨论了使用立体视觉进行快速目标识别和定位的方法,该方法将颜色分割与基于形状特征相结合,提出采用基于局部图像的HSV阈值分割和形状识别相结合的图像处理方法,该方法经过HSV阈值和形状判据,准确地识别出物体,得到物体的边界和质心。能快速准确地识别出物体并进行定位,满足柔性生产线小规模定制产品装配的要求。最后给出的实验结果验证了该方法的有效性。
- 杜欣赵晓光
- 关键词：立体视觉摄像机标定
- 一种实现基于物体表面颜色的快速跟踪方法的装置
- 一种实现基于物体表面颜色的快速跟踪方法的装置，在计算机中安装图像采集卡，通过摄像机和图像采集卡，将运动物体的图像采集到计算机中。然后采用特定的图像处理算法，根据物体表面颜色块的特性，选取出需要的物体，给出物体图像的质心位...
- 赵晓光谭民杜欣汪建华徐德李原梁自泽景奉水
- 文献传递
- 一种五自由度立体视觉监控装置
- 一种五自由度立体视觉监控装置属于监控技术领域，由支架、三个互相垂直的平移运动关节、旋转/倾斜手腕结构和摄像机组成，有五个运动轴，每个运动轴上安装有两个限位传感器和一个零位传感器。两台摄像机分别安装在腕关节的下端，摄像机光...
- 赵晓光谭民汪建华杜欣徐德李原梁自泽景奉水
- 文献传递
- 基于多传感器的室内建图导航系统的设计被引量：2
- 2023年
- 针对基于单一传感器的移动机器人在建图与导航过程中定位精度低以及对环境描述能力有限的问题,开发了基于ROS(Robot Operating System)的多传感器感知的建图导航系统。首先搭建了具有全向性的四麦克纳姆轮移动底盘;其次分析了RTAB-MAP(Real-Time Appearance-Based Mapping)算法,并基于该算法对RGB-D相机、激光雷达和里程计信息进行数据融合,实现了室内环境的二维和三维地图的同时构建;然后提出了使用扩展卡尔曼滤波算法将编码器产生的里程计信息和IMU(Inertial Measurement Unit)数据进行融合,提高位姿的估计精度;最后根据融合后的数据对传统机器人导航框架进行了优化,完成了自主导航功能的设计。测试结果表明,该系统采用多传感器感知方案能够完成对室内场景的二维和三维地图的同时构建,提高了对环境的描述能力,通过扩展卡尔曼滤波融合后的数据使机器人定位精度有了明显提高,保证了导航的准确性。
- 刘佳伟杜欣范方朝谢城壁
- 关键词：ROS数据融合导航
