李保国
- 作品数：68 被引量：69H指数：4
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 未知环境中移动机器人实时导航与避障的分层模糊控制被引量：23
- 2005年
- 为了解决单模糊控制器的“规则库爆炸”问题,设计了一种分层的模糊控制器,用于指导移动机器人通过未知环境到达指定的目标点.控制器根据8个超声传感器的信息和目标相对于机器人的方位确定机器人的运动.首先,每个超声传感器的信息被输入到危险度模糊控制器(DFC)中,产生关于周围环境中障碍物危险度的模糊向量.这些模糊向量经过融合与归一化处理后分别输入到上层的速度模糊控制器(VFC)和角速度模糊控制器(RFC)的推理机中.VFC根据目标的距离和障碍物的危险度控制机器人的前进速度.RFC根据目标的方向和障碍物的危险度控制机器人的转向,并采用最大隶属度法的反模糊化策略解决“对称不确定”问题.仿真与实验结果证明了所设计的模糊控制器简单而有效.
- 李保国宗光华
- 关键词：移动机器人导航避障模糊控制
- 一种基于多惯组信息约束的协同初始对准方法
- 本发明公开了一种基于多惯组信息约束的协同初始对准方法，步骤一、建立单惯组对准数学模型，惯组A和惯组B利用各自的惯性测量单元测得载体的加速度和角速度信息，并进行捷联惯导导航解算，得到惯组A和惯组B导航参数信息；步骤二、建立...
- 芦佳振邬战军张春熹李保国黄庆芳
- 文献传递
- MEMS冗余惯组小幅值故障检测的PCA算法设计和优化被引量：3
- 2017年
- 当组成冗余惯组的陀螺为MEMS陀螺,而故障又为幅值比较小的阶跃故障时(仿真发现,阶跃故障幅值为陀螺噪声方差的10倍左右大小时),使用以往的PCA故障检验方法,陀螺噪声会造成故障检测的困难。针对这种情况,提出了MEMS冗余惯组小幅值故障检测的PCA(Principal Component Analysis)算法设计和优化的方法,在以往PCA算法的基础上结合假设检验算法,考虑了陀螺噪声的影响,降低了MEMS陀螺噪声对故障检测的影响。通过仿真验证,证实了本文算法比以往PCA算法具有更高的检测准确性和灵敏度,这对于提高整个系统的可靠性具有重要意义。
- 韩强李保国陈克川
- 关键词：PCA算法
- 一种基于最小二乘拟合的光纤捷联惯导系统现场标定方法
- 本发明公开了一种基于最小二乘拟合的光纤捷联惯导系统现场标定方法，属于惯性技术领域。本发明采用9次翻转路径设计，对系统输出惯性数据应用最小二乘拟合的方法求解得到光纤捷联惯导系统18项误差系数；再通过一次翻转得到零偏误差，进...
- 李保国芦佳振肖文华吴孟
- 文献传递
- 一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法
- 本发明公开了一种浮空飞行器捷联惯导空中初始对准方法，属于惯性技术领域。本发明采用GPS辅助的惯性凝固解析式粗对准方法实现浮空飞行器惯导系统的空中粗对准，粗略的获取惯导姿态信息，而位置和速度信息直接由GPS获取：在粗对准基...
- 李保国芦佳振胡文媛吴孟
- 文献传递
- 低成本自主移动机器人平台的构建技术被引量：2
- 2006年
- 平台采用了基于8位微控制器与地面PC相结合的分布式控制系统,控制节点之间通过CAN总线进行连接;描述了适用于自主移动机器人的机上通信协议、低精度陀螺的校准、超声系统的分时复用等用于降低系统成本的关键技术;完成的一些控制算法实验证明了该平台的有效性。
- 张阳天李保国宗光华
- 关键词：移动机器人CAN陀螺超声
- 应用激光多普勒测速仪测试捷联挠性陀螺动态随机漂移的方法
- 本发明公开了一种应用激光多普勒测速仪测试捷联挠性陀螺动态随机漂移的方法，属于惯性技术领域。所述的测试方法中，将被测试挠性捷联惯组安装在试验车上；挠性捷联惯组上电预热，直至稳定；同步采集挠性捷联惯组数据、激光多普勒测速仪数...
- 芦佳振李保国张春熹刘航
- 文献传递
- 浮空器惯性姿态测量系统冗余CAN总线设计被引量：1
- 2013年
- 为满足浮空器惯性姿态测量系统在高空长航时环境下对CAN通信高可靠性的要求,设计了一种双CAN总线全系统冗余方案。采用两片集成度较高的LPC11C24微控制器,在DSP+FPGA架构的导航计算机上搭建冗余系统,并结合上位机对该系统进行了测试与验证。测试结果表明,该冗余系统通信功能正常。当主CAN出现故障时,从CAN投入运行,有较好的容错性,在不增加成本和空间的前题下,提高了惯性姿态测量系统的可靠性。
- 李保国吴孟胡文媛张海宏
- 关键词：CAN总线冗余
- 一种加速度计二次项误差的系统级拟合标定方法
- 本发明公开了一种加速度计二次项误差的系统级拟合标定方法，它有八大步骤：将惯组安装到转台上，惯组初始朝向为地—东—南，采样周期dt=0.01s；第一位置旋转，采集惯组数据，旋转完毕静置一分钟，停止采数；第二位置旋转，采集惯...
- 芦佳振张春熹李保国汤卓
- 文献传递
- 一种基于先验信息的多光纤惯组贮存期静态快速检测方法
- 本发明公开了一种基于先验信息的多光纤惯组贮存期静态快速检测方法，整弹内部惯导系统包含惯组b1、惯组b2、惯组b3，方法包括以下几个步骤：步骤一、建立误差模型；步骤二、弹箭处于位置P1，得到地球重力加速度g和地球转速ω<S...
- 邬战军芦佳振张春熹李保国黄庆芳
- 文献传递
