朱达书
- 作品数：5 被引量：44H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制被引量：6
- 2004年
- 以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简。同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真。在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性。
- 邢卓异朱齐丹朱达书
- 关键词：机器人非线性仿真
- 基于神经网络的非驱动关节机械臂位置控制研究被引量：3
- 2005年
- 提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法.首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制.在此基础上,设计开发了具有非驱动关节的平面2自由度机械手,并且将该方法实际应用于该机械手模型进行了控制实验,试验结果表明,该方法是可行的,实现了非驱动臂的任意位置控制.
- 朱达书朱齐丹邢卓异
- 关键词：非驱动关节神经网络PID控制
- 非驱动关节机器人模型的设计与实现被引量：2
- 2005年
- 介绍了一种基于PCI总线的非驱动关节机器人模型的设计方法,克服了传统的伺服电机装置进行位置控制的缺点,给出了驱动、保护电路和PCI控制卡的设计思路、过程及实现方法,并给出PCI控制卡的原理框图及驱动程序软件框图.同时就模型设计中的难点以及调试过程中碰到的一些问题进行了简要的说明.实验表明该模型是可行的.
- 朱达书朱齐丹陈凯
- 关键词：非驱动关节机器人PCI总线运动控制
- 舰面网络系统RS-485总线的一种冗余方法被引量：1
- 2005年
- 针对RS-485总线的故障问题,提出了一种RS-485总线的冗余方法,这种方法有较高的可靠性和及时性,并且性能价格比很高.给出了该方法的原理框图,分析了其工作时序图,并将该方法实际应用于舰面网络系统中,保证了整个舰面系统的可靠运行.
- 朱达书李磊宋雪良
- 关键词：RS-485总线冗余时序图
- 应用WinPcap捕获网络数据包被引量：34
- 2004年
- 利用网络进行数据传输是一种常用方法,因而寻找一种方法对网络数据包进行可靠地捕捉变得尤为重要.概述了WinPcap的结构组成和实现原理,简单介绍了网络组包过滤器的驱动程序和包捕获操作的重要部件,通过一个应用实例,分别说明了如何利用WinPcap导出函数功能进行捕获网络数据包,并给出了实验结果.
- 赵心宇朱齐丹朱达书
- 关键词：网络数据包包捕获包过滤驱动程序函数功能
