张汝波
- 作品数：25 被引量：70H指数：4
- 供职机构：大连民族学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信自然科学总论理学更多>>
- 不确定海洋环境下AUV环境感知方法研究被引量：3
- 2013年
- 针对AUV在高度不确定海洋环境中执行任务的过程中需要实时准确地感知出当前环境、系统状态和任务执行中不确定事件对任务成功的影响,并为AUV任务重规划提供触发条件的问题,提出了一个具有不确定事件检测、不确定事件识别和不确定环境本体模型的环境感知框架,实现了基于本体推理和模糊逻辑结合的不确定事件检测方法和基于贝叶斯网络的不确定事件识别方法,并利用不确定事件检测和不确定事件识别结果更新具有概率扩展的不确定环境本体模型,提高本体在不确定知识的表示和推理方面的能力.结合AUV在不确定海洋环境中执行导航任务的应用背景,对AUV环境感知进行仿真实验并分析了实验结果,验证了不确定海洋环境下AUV环境感知方法的有效性.
- 张汝波尹莉莉顾恒文
- 关键词：智能水下机器人环境感知
- AUV不确定事件的本体模型与检测研究被引量：1
- 2013年
- 对于AUV在不确定环境中执行各种任务的知识难于共享与重用的问题,建立了一种基于本体的AUV不确定环境知识表示模型.根据AUV在执行任务中面临的各种不确定性,给出了AUV不确定事件的具体描述与划分;针对不确定事件的具体检测问题,详细讨论了不确定事件检测的基本过程;同时根据所建立的不确定事件本体模型,给出了基于规则的不确定事件检测推理设计.仿真实验结果表明所提出的AUV不确定事件本体模型与不确定事件检测方法是有可行的.
- 张汝波吴俊伟刘冠群郭忠秋
- 关键词：智能水下机器人本体SWRL规则
- 移动机器人语音控制技术研究与实现
- 研究了移动机器人语音控制的多个关键技术,并实现了一个移动机器人语音控制系统.首先,提出了基于高阶累积量的语音端点检测方法;然后,利用K-Means方法对由线性预测系数和美尔倒谱系数组成的特征向量进行量化,形成离散化的语音...
- 张汝波刘冠群吴俊伟吕西宝
- 关键词：移动机器人语音控制系统优化设计
- 文献传递
- 基于核非负稀疏表示的人脸识别被引量：3
- 2014年
- 提出了一种新颖的核非负稀疏表示(KNSR)算法,将其用于人脸识别,主要贡献有如下3个方面:首先,在稀疏表示(SR)的基础上引入了对表示系数的非负限制,并利用核函数来描述样本之间的非线性关系,提出了相应的目标函数;其次,提出了一种乘性梯度下降迭代算法对提出的目标函数进行优化求解,该算法在理论上可以保证收敛到全局最优值;最后,利用局部二元特征和汉明核来建模人脸样本的非线性关系,从而实现鲁棒的人脸识别。实验结果表明,在具有挑战性的人脸库上所提算法识别率均高于最近邻(NN)算法、支持向量机(SVM)、最近子空间(NS)、SR和协同表示(CR)算法,在YaleB和AR数据库上都达到了大约99%的识别率。
- 薄纯娟张汝波刘冠群汪语哲
- 关键词：人脸识别核函数
- 水面无人艇自适应危险规避决策过程收敛性分析被引量：6
- 2014年
- 水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)是一种重要的海洋自主机器人,当前正被广泛研究并逐渐应用于实际.然而USV的安全航行问题仍严重制约其自主性能的提高,尤其是在复杂海况下的危险规避问题亟待解决.以Sarsa在线策略强化学习算法为基础,提出了USV在复杂海况下的自适应危险规避决策模型,并以渐进贪心策略作为行为探索策略,证明了USV自适应危险规避决策过程能够以概率1收敛到最优行为策略.论证结果表明,采用在线策略强化学习算法提升USV在复杂海况下的危险规避性能是可行的.
- 张汝波唐平鹏杨歌李雪耀史长亭
- 关键词：水面无人艇
- 仅有角度测量跟踪问题中的中央差分算法改进
- 2014年
- 为解决仅有角度测量的目标跟踪系统初始误差大、可观性弱、精确实时跟踪困难等问题,研究了一种改进中央差分卡尔曼滤波算法。仿真结果表明,同传统估计方法相比,该算法精度高,收敛速度快,且计算量适中,易于在实战中实时跟踪。
- 苏航汪语哲张汝波刘冠群
- 关键词：目标跟踪
- 中央差分多模型算法在蛇形机动目标跟踪问题中的应用
- 2014年
- 将中央差分卡尔曼滤波算法整合融入多模型算法,提出一类中央差分多模型算法并将其应用于典型的非线性跟踪问题,针对蛇形机动目标进行仿真验证。结果表明,和经典非线性多模型滤波器相比,该算法具有更高的估计精度和更快的收敛速度,且计算量适中,易于实现实时跟踪。
- 汪语哲苏航张汝波刘冠群
- 关键词：多模型算法目标跟踪
- 基于PHPSO-IA的城市环境噪声测点优化
- 2015年
- 针对传统的城市噪声等网格测量布点时缺乏考虑声场变化不均匀的实际情况,参考有限元法划分网格的策略,给出了变网格测量布点的思想,并在此基础上,将提出的并行混合粒子群免疫算法(Parallel hybrid PSO immune algorithm,PHPSO-IA)用于求解城市环境区域噪声测量布点优化问题,取得了良好的效果,可大大减少日后布点测量时的人力物力消耗,为实现城市环境噪声实时自动监测和评价提供了便利。
- 赵凤强李广强胡红英张汝波张艳
- 关键词：城市环境噪声免疫遗传算法粒子群优化
- 水下智能机器人模糊局部规划器设计被引量：24
- 1996年
- 本文阐述了用模糊数学理论解决水下机器人局部规划问题的方法.首先针对机器人的运动特性,讨论了机器人的平移和转动规则;然后对声纳信息进行了模糊处理,在总结人的驾驶经验基础上,构成了机器人局部规划控制表;最后在微机上进行了避碰模拟,给出了仿真结果.
- 张汝波顾国昌张国印
- 关键词：路径规划智能机器人水下机器人
- 弱通信条件下多机器人任务分配
- 研究了动态环境、资源受限、弱通信条件的多机器人任务分配问题.首先讨论了机器入团队的资源消耗函数和资源福利函数;然后提出了基于资源福利函数的多机器人任务分配算法,有效地延长了机器人的使用时间,平衡了机器入团队资源消耗;最后...
- 吴俊伟张汝波刘冠群于大海
- 关键词：多机器人系统任务分配算法
- 文献传递
