康宇航
- 作品数：26 被引量：157H指数：8
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国航空科学基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程更多>>
- 基于MEMS传感器的四旋翼组合测姿研究被引量：2
- 2017年
- 针对四旋翼无人机机体尺寸较小、带载荷能力有限的特点,设计基于低成本MEMS惯性器件的测姿系统,以满足四旋翼无人机在系统控制方面的需求。但是低成本的MEMS惯性器件具有精度低,随机漂移大,容易受到外界环境干扰等缺点。本文充分发挥四旋翼无人机搭载的MEMS惯性器件的功能,分别利用两种方法测量载体姿态,并通过卡尔曼滤波的方法实现这两种测姿方法的数据融合。经过仿真分析,融合后组合测姿系统的测姿精度得到提高。
- 戴邵武李松林邢志川丁广威袁鹏康宇航
- 关键词：KALMAN滤波数据融合
- 多无人机协同编队控制的研究现状与发展前景被引量：8
- 2016年
- 随着传感器技术、智能控制技术、信息融合技术以及无线通信技术的不断进步与发展,无人机技术越来越成熟,多个无人机依靠无线通信进行编队控制已不再困难。首先,从编队控制方法、编队形成与保持、编队避障与避碰、编队重构这几个方面出发,介绍了国外多无人机协同编队控制的最新研究情况。然后,根据多无人机协同编队控制的特点以及现在与未来对其的各种需求,分析了队形设计、动态调整、网络通信等关键技术。最后,在国内外研究进展和关键技术分析的基础上,对多无人机协同编队控制的未来发展做了展望。
- 周绍磊康宇航万兵周超尹高阳孙聪
- 关键词：编队重构无人机
- 基于一致性多无人机编队的研究现状与发展趋势被引量：9
- 2017年
- 基于一致性的多无人机编队是近年来在国内外得到广泛研究和应用的一种多无人机编队控制方法,在编队内只要能够保证信息交互便能使得编队稳定飞行从而完成任务。论文首先从无人机及基于一致性多无人机编队的理论发展出发,介绍了国内外在该领域最新的研究情况。然后结合当前基于一致性多无人机编队的特点,对基于一致性理论多无人机编队的未来发展、应用前景作了展望。
- 王鹏张振峰曹明川祁亚辉康宇航
- 关键词：无人机一致性编队控制通信
- 一种ASA曲线的处理方法及其在电路板状态监测和故障诊断中的应用被引量：2
- 2016年
- 电路板的状态监测和故障诊断是装备维修保障的重要研究课题,本文介绍了ASA(analog signature analysis)技术的原理、特点并分析了其应用特点,提出了一种将数字灰度图的表示方法用于ASA曲线的处理方法,该方法能对海量数据进行转换与压缩,并用于电路板状态的监测与故障诊断。实验表明,该方法能极大地缩小数据的存储规模,提高电路板状态监测与故障诊断的自动化程度。
- 廖剑史贤俊康宇航马长李马瑞萍
- 关键词：电路板灰度图故障诊断
- 高精度捷联惯导系统的系统级标定方法被引量：5
- 2013年
- 针对现有的标定技术存在较大误差、且误差随着位置偏离的增加而增加的问题,提出一种迭代求解的方法。基于高精度捷联惯导系统的一般输出模型,推导出误差模型,通过简单的位置编排,激发出导航速度误差,反推出误差参数,并不断修正输出模型参数,使导航误差不断减小,达到高精度捷联惯导系统标定目的。分析结果证明:该方法标定精度高、方法简单,无需精确的寻平和寻北,能够满足导航需要,具有较高的工程实用价值。
- 康宇航周绍磊匡宇祁亚辉
- 关键词：捷联惯导系统最小二乘迭代
- 多无人机协同控制的研究现状与主要挑战被引量：12
- 2015年
- 从协同任务分配、协同航迹规划、协同编队控制三方面,介绍了国外多无人机协同控制研究现状。根据未来战场环境态势与任务需求情况,分析了通信链路、时效性、计算复杂、环境复杂等多无人机协同控制所面临的挑战,并对多无人机协同控制未来发展趋势进行了分析。
- 周绍磊康宇航秦亮尹延涛
- 关键词：多无人机协同任务分配协同航迹规划
- 基于多目标粒子群优化的无人机协同多任务分配被引量：10
- 2016年
- 将多无人机协同多任务分配问题描述为一个多目标优化问题。采用基于Pareto占优的多目标离散粒子群算法(MODPSO)对该问题进行求解。通过矩阵编码方式建立粒子与实际问题的映射,满足协同多任务分配的时序约束和多机协同约束。设计符合实际问题特点的粒子群位置和速度更新策略。仿真结果验证了所提模型和算法的有效性。
- 尹高扬周绍磊莫骏超曹明川康宇航
- 关键词：多目标无人机离散粒子群
- 国外舰舰导弹的研究现状及其发展前景被引量：1
- 2015年
- 首先介绍了舰舰导弹的发展历程,在此基础上分析了当今国外先进舰舰导弹的特点及其最新的研究情况,然后结合现代舰舰导弹的特点,分析了协同控制技术、精确制导技术、隐身技术等关键技术。最后,对舰舰导弹的未来发展前景进行了展望。
- 史贤俊莫骏超江煜林慧博康宇航
- 关键词：舰舰导弹协同控制精确制导技术隐身技术
- 基于冗余集中式的多无人机协同多任务分配被引量：6
- 2016年
- 对多无人机协同多任务分配的求解策略进行了研究,针对集中式求解和基于协商的分布式求解方法各自的局限性,提出了一种基于冗余集中式的求解策略。该策略基于离散粒子群算法,具有能够以不同初始解并行计算的优点,通过在多无人机上运行相同的任务指派算法,充分利用通信和计算资源,在可接受的时间和计算代价内获得全局优化解。
- 周绍磊尹高扬雷肖剑王珑康宇航
- 关键词：无人机离散粒子群算法全局优化
- 确定采样型非线性滤波器的研究现状与发展趋势
- 2016年
- UKF、CDKF和CKF是近年来在国内外得到广泛研究和应用的一类非线性滤波器,它们具有一个共同的特点就是在滤波过程中通过一组确定采样点来计算非线性变换后的一二阶矩,因此将其统称为确定采样型滤波器。论文首先从确定型采样滤波器的理论发展与其在导航系统的应用出发,介绍了国内外在该领域最新的研究情况。结合确定采样型滤波器的特点,对UT变换、插值法则、容积法则三种确定采样型非线性滤波方法进行了介绍。最后,对确定采样型滤波器的未来发展、应用前景作了展望。
- 刘炜杨智勇丛源材刘群杰康宇航
- 关键词：非线性滤波协方差
