华瑾
- 作品数：41 被引量：188H指数：9
- 供职机构：西安工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划西安工业大学校长基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于图像矩的视觉伺服飞行器悬停控制
- 为了避免图像坐标到三维空间坐标转换时计算复杂的齐次变换矩阵,和系统中存在不确定的运动学与摄像参数,提出了一种可以应用于运载飞行机器人悬停控制过程的基于图像矩特征的视觉伺服控制算法。首先,在确定系统任务总体方案的基础上,完...
- 华瑾冯帆梁若云刘月祺
- 关键词：飞行器图像矩
- 文献传递
- 电力电子技术课程教学改革的探索与思考
- 2014年
- 电力电子技术是自动化与电气工程及其自动化专业的重要专业基础课程。在CDIO案例教学法教学模式的前提背景下，进一步针对目前教学中存在的一些问题，探索从课程理论教学内容和实践教学方法上可以进行的一些改革，包括：在理论课堂教学内容中紧密结合当前电力电子行业发展的前沿技术及时更新现有的教学内容；进行专业差别化教学方法的尝试，这样分别依据不同专业学生的所需专业背景来建立可行的教学模式，以各门课程间的衔接和培养学生自主学习的兴趣为目标，为“电力电子技术”的教学改革和实践提供了一种新的思路。
- 华瑾
- 关键词：电力电子技术教学改革
- 改进SURF算法的特征提取与匹配方法研究被引量：3
- 2017年
- 针对门把手图像特征点提取与匹配对快速性和准确性的要求,提出一种改进SURF算法。该算法主要对图像较平滑区域难以提取出大量信息点的问题进行改进。增加了边缘检测算法,得到图像边缘信息后进行形态学处理,并通过膨胀运算和开运算后获得门把手图像边缘区域信息并提取出关键点,进而获得较多特征明显的信息。改进SURF算法和原始SURF算法相比,在平滑区域能够较好提取出特征点,匹配准确率也有明显的提升,并且增强了算法的实时性。
- 赵腾飞辛大欣华瑾
- 关键词：特征提取图像匹配图像处理
- 手眼系统的目标轨迹实时跟踪控制策略研究
- 本文设计了一种Eye-to-hand手眼系统,针对设计的手眼系统提出了一种可自动实时跟踪运动目标的控制策略。该策略首先采用某一颜色对目标进行标记,利用双目立体视觉系统对色标进行测量,然后在视觉系统中对目标进行三维重建,得...
- 于乃功华瑾秦永钢阮晓钢
- 关键词：手眼系统双目视觉伺服控制
- 文献传递
- 完全腹腔镜胃癌D2根治术150例报道被引量：13
- 2012年
- 目的研究完全腹腔镜下D2淋巴结清扫胃癌根治术（TLG）的安全性和可行性。方法回顾性分析2009年7月至2012年6月行TLG（TLG组）与腹腔镜辅助下D2淋巴结清扫胃癌根治术（LAG）（LAG组）共601例患者的临床资料,手术均由同一手术组完成。结果 TLG组150例中行远端胃切除68例,全胃切除82例。LAG组451例中远端胃切除214例,全胃切除237例。TLG组平均手术时间292min,LAG组平均手术时间为269min（P〈0.05）。TLG组平均住院时间为10.9d,LAG组平均为12.1d（P〈0.05）。术后镇痛泵的使用时间TLG组平均为6.3（0~12）h,而LAG组为21.1（0~48）h（P〈0.05）。术后平均通气时间两者分别为3.2d和3.4d（P〈0.05）。术后首次进流质饮食时间TLG组平均为3.5d,LAG组为3.7d（P〈0.05）。随访时间1~37个月（平均随访时间16.7个月）,TLG组出现并发症15例,LAG组73例,两组均无手术死亡发生。结论相较于LAG,TLG具有可接受的手术时间与并发症发生率,患者术后疼痛轻,舒适感强,通气及下床活动时间早,住院时间缩短,可作为胃癌患者一种理想的手术方法。
- 杜建军王飞赵青川李纪鹏华瑾双剑博方诚
- 关键词：胃肿瘤腹腔镜胃切除术胃肠吻合术
- 一种基线长度自动调节的双目立体摄像机
- 本发明是一种基线长度自动调节的双目立体摄像机，用于机器人导航、三维重建等，属于机器视觉领域。它包括有立体成像部分、立体视觉信息处理部分和电机传动部分。立体成像部分包括两个CCD图像传感器，两个CCD图像传感器安装在支架上...
- 于乃功秦永钢阮晓钢孙亮龚道雄华瑾
- 文献传递
- 用于倒闸操作的控制方法、装置、存储介质及电子设备
- 本公开实施例提供一种用于倒闸操作的控制方法、装置、存储介质及电子设备，所述控制方法应用于倒闸操作机器人，包括当满足预定条件的情况下，构建场景地图并控制底盘移动装置移动到指定位置；在所述指定位置处控制电控柜中的中压断路器处...
- 付来利华瑾张会军苏宇航吴洪雨曲玉君王磊张福海
- 基于双目立体视觉伺服的智能车室内弯道控制
- 2013年
- 为了提高智能车弯道中定位的鲁棒性,将室内弯道特征信息进行特征提取与匹配来建立路径,利用自身前景立体视觉感知信息获得车体弯道转向的判断和偏航角度的给定,并采用BP控制策略对智能小车实现转弯控制,避免了传统PID控制方法因被控系统参数变化时难以克服系统中非线性因素影响,解决了未知环境与非线性系统对控制带来的困难。仿真实验结果表明方法在转弯时控制的有效性。
- 华瑾贺立乐
- 关键词：立体视觉视觉伺服
- 仿生六足机器人足部工作空间分析与轨迹规划仿真被引量：4
- 2018年
- 针对建立的仿生六足机器人腿部结构模型,根据D-H参数法描述各关节变量与基础坐标系之间的空间几何关系,采用蒙特卡洛数值法代入机器人正运动学方程分析六足机器人足部的可达工作空间,基于MATLAB平台进行机器人足部工作空间的三维图形仿真。利用多项式在笛卡尔空间对规划路径中的点迹进行插值计算,使之满足机器人足端越障等环境要求,根据运动学逆解求解出该腿各关节的转角的变化曲线,从而将其关节转角变量输入ADAMS中完成机器人预定的轨迹规划行走仿真。仿真结果表明机器人足部工作空间点云图分布均匀,机器人能够完成规划的直线行走,为之后的物理样机设计提供了重要的数据参考。
- 雷震宇辛大欣华瑾
- 关键词：六足机器人
- 基于近红外视觉的排渣机械手高温炉渣定位方法
- 2019年
- 针对金属冶炼排渣机械手对炉渣位置定位的问题,本文提出了一种基于近红外视觉的高温目标定位方法。使用红外阵列传感器和CMOS摄像头结构光三维重建视野标定后搭建出一套近红外视觉系统。用蜡烛光模拟高温炉渣,将红外阵列传感器采集的温度点阵数据绘制出伪彩色温度分布图,利用仿射不变性原理将其与彩色图像配准融合,生成高温炉渣及其周围环境的红外-可见光融合图像。最后,利用红外阵列传感器横、纵视野角分量投影的方法得到高温炉渣的三维坐标。实验结果表明,红外阵列传感器定位高温炉渣的方法是可行的。定位得到高温炉渣的三维坐标为机械手提供目标期望给定,机械手可进一步完成排渣任务。
- 冯帆辛大欣华瑾刘鹏
- 关键词：仿射不变性
