刘敏杰
- 作品数：4 被引量：41H指数：3
- 供职机构：上海交通大学国家模具CAD工程研究中心更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析方法被引量：3
- 2000年
- 将3-6Stewart平台机械手的运动学正问题转化为非线性代数方程组的求解问题,然后利用非线性代数方程组的符号求解方法——聚筛法,推导出3-6Stewart平台机械手运动学正问题的解析解,并得出结论:对应一组给定的输入杆长,该机构最多有20个可能的位形.利用这种机械化符号求解方法求解机构的运动学问题,无需特别的技巧,只须按规定步骤求解就可得到所有的根,且无增无漏,为机器人学。
- 刘敏杰李从心
- 关键词：机械手运动学代数方程
- 并联机器人动力学与自适应控制技术研究
- 该文着重对并联机器人的运动学、动力模型、模型的数值计算、实时动力学计算以及 自适应控制几个方面进行了研究.对于并联机器人的运动学,该文首先研究了6-6stewart平台位置反解的解析法和位置正解的数值解法,然后针对3-6...
- 刘敏杰
- 关键词：并联机器人运动学动力学方程自适应控制
- 文献传递
- 并联机器人动力学的子结构Kane方法被引量：33
- 2001年
- 基于 Kane方法 ,提出了一种适合建立并联机器人动力学方程的子结构 Kane方法 .该方法将并联机器人的各个杆件看作是独立的子结构 ,针对每个子结构建立各自的动力学方程 ,根据子结构之间的约束关系构成系统的约束动力学方程 ,最后运用正交补法或 SVD奇异值分解法消去子结构之间的约束 ,形成系统的动力学表达式 .以 Stewart平台机械手为例 ,说明了该方法的建模过程 .与 Newton- Euler方法、Lagrange方法及传统的 Kane方法相比 ,整个推导过程简单明了 ,最终构成的系统动力学方程非常简洁 ,计算效率高 。
- 刘敏杰田涌涛李从心
- 关键词：并联机器人动力学子结构KANE方法
- 基于速度变换的Stewart平台机械手动力学分析被引量：11
- 2000年
- 提出了一种新的Ｓｔｅｗａｒｔ平台机械手动力学分析方法─—基于速度变换的坐标缩并方法，该方法根据Ｓｔｅｗａｒｔ平台的道运动学特点，直接导出独立广义速度与非独立广义速度之间的解析变换关系，无需构造约束方程的Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，也不必进行各种复杂的矩阵分解运算，大大减少了计算量，同时也避免了由矩阵分解引入的数值稳定问题。通过分析证明该方法具有很高的计算效率，而且非常适合并行计算。该方法对其他形式的并联机器人机构同样适用。
- 刘敏杰李从心刘海峰
- 关键词：STEWART平台机械手动力学
