董玉红
- 作品数：7 被引量：19H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金长江学者和创新团队发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程理学更多>>
- 崎岖路面上多轮独立驱动月球车的轮速分析
- 为了实现月球车在崎岖不平路面上的基本运动功能，本文对六轮独立驱动月球车车轮运动学进行了研究。根据该月球车的机构原理和结构特点，利用修改的D-H法建立了月球车车轮的运动学模型，运用MATLAB 软件对车轮中心的运动特性进行...
- 董玉红邓宗全高海波
- 关键词：专用机器人
- 文献传递
- 六圆柱-圆锥轮式月球车多轮协调运动控制研究被引量：2
- 2008年
- 月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提.为实现月球车前进、后退和转向等基本运动功能,对六圆柱-圆锥轮式月球车的多轮协调运动控制进行了研究.根据六圆柱-圆锥轮式月球车的机构原理和结构特点,给出了月球车车轮的运动学约束条件,建立了月球车的运动学约束模型,针对月球车的基本运动要求,推导了月球车六轮协调运动的控制模型,并基于实时Linux和PC104总线计算机的车载计算机运动控制系统,对月球车的运动控制进行了实验研究.研究结果证实了六轮协调运动控制模型的正确性,为月球探测车的运动控制系统设计及月球车的自主避障功能等奠定了理论基础.
- 邓宗全方海涛董玉红陶建国
- 关键词：月球车
- 低重力补偿下六轮独立驱动月球车的运动分析被引量：9
- 2009年
- 为了在地球上模拟月球表面的低重力环境,需要对月球车进行重力补偿.提出了吊丝式双天车结构的重力补偿方案,确定了月球车在崎岖路面上行进的质心域,分析了低重力下吊丝倾角和质心变化对车轮垂直载荷的影响,绘制了车轮垂直载荷的仿真曲线,完成了低重力补偿下月球车的运动分析.研究结果表明,吊丝倾角越小,月球车的质心变化域越小,则因低重力补偿引起的月球车运动波动越小.该研究为月球车低重力实验环境的建立、月球车移动子系统的功能测试和可靠性实验奠定了理论基础.
- 董玉红邓宗全高海波
- 关键词：月球车
- 六轮独立驱动月球车的动力学与控制研究被引量：2
- 2009年
- 为了实现月球车的运动控制,对六轮独立驱动月球车的动力学与控制进行了研究。根据六轮月球车的机构组成和结构特点,建立了车轮的运动约束方程,并根据非完整约束系统的特性,建立了月球车的劳斯方程。提出了基于模型的车轮计算力矩控制方案,并利用MATLAB/Simulink对月球车跟踪直线和圆弧轨迹的车轮控制方案进行了仿真分析。研究结果证实了控制方案的可行性。该研究工作为月球探测车的运动控制及自主避障功能等奠定了理论基础。
- 董玉红邓宗全方海涛陶建国
- 关键词：月球车动力学
- 六圆锥轮式月球车运动控制系统的设计研究被引量：3
- 2007年
- 六圆锥轮式月球车是一种混合适应型移动机器人车,具有地形适应能力优越、越障能力强的特点.针对该款月球车,本文建立了运动学模型,提出并设计了一套基于TCP/IP通讯、具有一定自主能力的遥操作运动控制系统.遥操作计算机提供月球车路径规划服务,并监控月球车运行.基于实时L inux和PC104总线计算机的车载计算机运动控制系统解析遥操作运动指令,并驱动控制月球车运动.模拟现场验证了所提运动控制系统的可行性和稳定性.
- 方海涛邓宗全陶建国董玉红禹鑫燚
- 关键词：运动控制系统PCI04总线实时LINUX
- 六圆柱轮式月球车动力学建模与仿真被引量：2
- 2009年
- 为了实现月球车的运动控制与自主避障,对六圆柱轮式月球车的动力学进行了建模与仿真研究.根据该六轮月球车的机构原理和结构特点,分析了车轮的受力情况,并根据车辆动力学理论给出了简化计算公式.利用凯恩方法建立了月球车的动力学方程,并提出了基于动力学模型的车轮计算力矩控制方案,利用MATLAB/Simulink完成了动力学模型和控制方案的仿真分析.研究结果表明,基于动力学模型的车轮计算力矩控制方案是可行的,可以使月球车跟踪期望轨迹,并按轨迹跟踪的精度要求来选择控制器的参数,使得轨迹控制既满足位置精度,同时也满足速度精度.
- 董玉红邓宗全方海涛
- 关键词：动力学
- 月球车样机通用运动控制系统的设计被引量：1
- 2009年
- 针对构型不同的月球车原理样机,设计了基于TCP/IP通讯的通用遥操作运动控制系统。基于PC104总线计算机和实时Linux的车载运动控制系统根据运动学模型和指令,协调控制月球车样机的运动。遥操作计算机发送遥控指令,监控样机运行。月球车样机通用控制系统为进一步研究月球车样机运动性能打下了基础。
- 方海涛邓宗全董玉红陶建国
- 关键词：月球车运动控制系统遥操作实时LINUX
