罗毅
- 作品数：24 被引量：29H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：面向21世纪教育振兴行动计划国家教育部“985工程”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信理学更多>>
- 机器人全膝关节置换术中的平面定位方法
- 本发明提出一种机器人全膝关节置换术中的平面定位方法，首先利用由四个红外发光二极管标志点与定位平面构建的定位探针，建立探针坐标系并求出探针坐标系与摄像机坐标系的关系，然后采用平面法定位方案，将探针定位平面对齐任意一个平面，...
- 刘宏建罗毅刘允才
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- 由可观测标记点定位所连接的空间物体的方法
- 本发明提出一种由可观测标记点定位所连接的空间物体的方法，根据探针上空间位置相对固定的一组四个标志点的坐标信息建立一个探针坐标系，确定探针尖端在探针坐标系中的坐标，定位时根据当时标志点的空间坐标建立探针坐标系，计算出世界坐...
- 刘允才罗毅刘宏建
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- 可调精度的神经网络摄像机标定方法
- 一种可调精度的神经网络摄像机标定方法，首先根据径向畸变程度的不同对图像区域进行划分，由初始半径得到一系列同心圆环作为神经网络的训练区域，根据畸变严重程度改变区域划分的数目，对远离图像中心的区域，即畸变程度严重的区域，划分...
- 刘宏建罗毅刘允才
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- 机器人辅助全膝关节置换术中的股骨基轴线设计
- 2006年
- 在机器人辅助全膝关节置换术中,股骨基轴线的确定有着至关重要的作用。在传统人工全膝关节置换术中,这条基轴线主要依靠在股骨髓腔内插入髓内杆来获得。而在基于CT建模的机器人辅助全膝关节置换术中,在术前的模型中就必须首先进行股骨基轴线的确定。但是在术前模型中由于获得的股骨段的长度不一样,除受噪声点干扰外,股骨本身的上段切片以及下段髁部切片对基轴线的确定也有很大的影响。传统上,采用最小二乘法进行股骨基轴线的拟合。但是直接使用最小二乘法,将很容易受到噪声点的干扰。一个很小的干扰点就足以把回归直线拉离正确的位置。为了避免这些干扰,我们充分利用了最小中值二乘法鲁棒回归的特点进行基轴线的拟合,避免了最小二乘法的缺陷。另外为了自动寻找到股骨基轴线的最佳拟合直线,文中采用了遗传算法来寻找最优解。在最后的实验中,对真实的股骨数据分别用不同的方法进行拟合,获得了很好的拟合效果。
- 刘宏建罗毅刘允才
- 关键词：遗传算法
- 机器人集成手术系统及其关键技术研究
- 本文基于机器人集成手术系统的理念，提出了RISS系统的技术模型和架构设计方案，并且系统地分析了技术专项的研究内容构成和集成，得出了构建RISS系统的一般方法。结合计算机视觉和图像处理理论对RISS的两项关键技术——校准技...
- 罗毅
- 关键词：机器人光学定位摄像机校准计算机视觉图像处理
- 全自动股骨基轴线确定方法
- 一种全自动股骨基轴线确定方法，首先对股骨进行CT扫描后得到的切片预处理去除噪声，进行边缘提取，提取髓腔中心位置的象素坐标，并将象素坐标转换为图像坐标；再用最小中值二乘法极小化数据点残差平方的中值求出拟合直线的最佳估计参数...
- 刘宏建罗毅刘允才
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- 机器人全膝关节置换术的股骨定位方法
- 本发明提出一种机器人全膝关节置换术的股骨定位方法，首先将确定股骨头中心的问题抽象成已知球面上点求解球心的几何模型，将采集的髁间窝中心数据进行任意三点组合，用数值计算方法确定股骨头中心的坐标信息，加上采集得到的内上髁最高点...
- 罗毅刘宏建刘允才
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- 机器人全膝关节置换术中股骨头中心的求法被引量：4
- 2004年
- 介绍用于机器人全膝关节置换术的无CT定位方法中股骨头中心坐标的求解方法。其主要思想是利用股骨长度不变的事 实,将确定股骨头中心的问题抽象成已知球面若干点求解球心的几何模型,将用数值方法求出的球心坐标的最优解作为 股骨头中心的坐标。同时还简要介绍了无CT定位方法的主要后续步骤。
- 罗毅刘允才
- 关键词：全膝关节置换术
- 基于机器人运动模式的手眼标定初值估计法被引量：2
- 2005年
- 针对目前机器人手眼标定的方法大多需要求解手眼标定的基本方程,提出了一种新的用于机器人手眼标定中初值估计的方法.该方法在非线性优化过程中需要对初值进行估计,不同的初值可得到不同的结果,传统技术主要通过经验选取初值.本文利用机器人自身的运动模式,直接确定初值,大大减小了经验选择给结果带来的偏差.与经验选择初值的方法进行对比,结果表明,本方法得到了明显的改善.
- 刘宏建石繁槐刘允才罗毅
- 关键词：计算机视觉机器人手眼标定
- 机器人全膝关节置换术中的边缘定位方法
- 本发明提出一种机器人全膝关节置换术中的边缘定位方法，首先利用由四个标志点与直线定位槽构建的边缘定位探针，建立探针坐标系并求出探针坐标系与摄像机坐标系的关系，然后采用圆柱法定位方案求出定位槽在摄像机坐标系中的位置，再对探针...
- 刘宏建罗毅刘允才
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