田博
- 作品数：7 被引量：10H指数：1
- 供职机构：吉林大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术环境科学与工程更多>>
- 基于双向伺服力反馈的电子节气门控制系统被引量：8
- 2013年
- 针对目前电子节气门控制系统中存在的缺乏驾驶临场感、非线性和未建模动态不确定性等缺点,结合临场感主从遥操纵理论,提出基于双向伺服力反馈控制策略的电子节气门控制系统。驾驶员目标开度与节气门实际开度位置偏差经动态鲁棒补偿器控制电驱油门踏板角位移,使驾驶员感知反馈力;同时位置偏差通过基于等效控制的模糊滑模控制器控制电子节气门实际开度,使其准确跟踪目标开度。通过仿真验证了所设计的控制策略的有效性。试验采用电控六自由度驾驶模拟器,结果表明,所设计的电子节气门控制系统能够精确修正开度位置偏差,增强驾驶临场感,具有较强的鲁棒性和自适应性。
- 巩明德田博王辉
- 关键词：电子节气门控制系统力反馈鲁棒控制滑动模态控制
- 电液伺服遥操纵三自由度并联机械手
- 本实用新型涉及一种电液伺服遥操纵三自由度并联机械手，属于机电领域。其结构是：力传感器安装在液压缸的出杆端部，检测操作者对手柄的输入力；位移传感器安装在液压缸缸筒上，测量液压缸的伸缩量；液压缸的缸筒分别固定在液压缸底座上，...
- 巩明德田博黄勇丛建华
- 文献传递
- 多自由度电液伺服遥操纵机械手力反馈控制方法
- 本发明涉及一种多自由度电液伺服遥操纵机械手力反馈控制方法，可广泛用于空间探索、海洋开发、原子能应用、军事战场、抢险救助等代替人于危险或有害环境中从事作业任务。该方法以主－从端关节空间角度偏差形成反馈力，以雅可比矩阵构成的...
- 巩明德田博
- 文献传递
- 吉林省人口发展与社会经济、资源和环境的关系
- 世界人口迅猛增长所引发的资源短缺、环境恶化等问题引起了人们的关注。为了正确处理人口、环境、资源三者之间的矛盾,维持资源与人口的平衡、协调与环境的关系,既要控制人口增长,又要十分珍惜和利用资源,提高资源利用率,同时加强对环...
- 田博
- 关键词：人口发展
- 文献传递
- 遥操纵多自由度电液伺服并联机械手力反馈控制策略被引量：1
- 2012年
- 针对遥操纵并联机械手的力反馈双向伺服控制中所存在的多自由度力、位移耦合问题,提出了新的双向伺服力反馈控制策略。该控制策略将与从动机械手接触的工作阻力大小和方向通过位置空间传递给主动侧,为操作者提供与从动侧完全相同的位置空间,将操纵手柄变为实现从动侧约束的设备,从而实现从动机械手工作阻力反馈。应用阀控液压缸和力、位移传感器构成的多自由度并联主从操纵手柄,构建力反馈双向伺服控制试验系统。针对新型控制策略进行了力、位置跟随性能试验。试验结果证明了该力反馈控制策略的有效性,改善了主-从控制系统的操纵性能。
- 巩明德田博
- 关键词：流体传动与控制力反馈控制策略
- 电液伺服遥操纵机械手的控制策略研究
- 具有力觉临场感的主-从遥操纵系统将远端环境的力和位置信息通过本地手控器转换成反馈力传递给操作者，使其产生身临其境的感觉，同时手控器把操作者的控制指令传输给远端机械手，控制其完成相应的作业任务。遥操纵系统操作性能的优劣直接...
- 田博
- 关键词：电液伺服控制力反馈控制策略
- 多自由度电液伺服遥操纵机械手力反馈控制方法
- 本发明涉及一种多自由度电液伺服遥操纵机械手力反馈控制方法，可广泛用于空间探索、海洋开发、原子能应用、军事战场、抢险救助等代替人于危险或有害环境中从事作业任务。该方法以主－从端关节空间角度偏差形成反馈力，以雅可比矩阵构成的...
- 巩明德田博
- 文献传递
