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王世华

作品数：12 被引量：34H指数：4
供职机构：华南理工大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金NSFC-广东联合基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程自然科学总论经济管理更多>>

合作作者

文献类型

  • 9篇期刊文章
  • 3篇学位论文

领域

  • 10篇自动化与计算...
  • 1篇经济管理
  • 1篇电气工程
  • 1篇自然科学总论

主题

  • 8篇网络
  • 8篇机器人
  • 6篇遥操作
  • 6篇网络机器人
  • 4篇时延
  • 4篇基于INTE...
  • 3篇预估控制
  • 3篇视觉伺服
  • 3篇伺服
  • 3篇机器人系统
  • 2篇移动机器人
  • 2篇时延补偿
  • 2篇时钟
  • 2篇时钟同步
  • 2篇视觉伺服系统
  • 2篇伺服系统
  • 2篇网络时延
  • 2篇网络遥操作
  • 1篇大众
  • 1篇端对端

机构

  • 12篇华南理工大学
  • 7篇香港中文大学
  • 1篇华南师范大学
  • 1篇芜湖职业技术...
  • 1篇中国科学院
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 12篇王世华
  • 8篇胥布工
  • 7篇刘云辉
  • 2篇贾允毅
  • 1篇席宁
  • 1篇陶以彬
  • 1篇刘喆
  • 1篇柯勇
  • 1篇周业明

传媒

  • 3篇机器人
  • 1篇北京科技大学...
  • 1篇控制理论与应...
  • 1篇华南理工大学...
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇信息与控制
  • 1篇系统仿真学报

年份

  • 1篇2014
  • 7篇2008
  • 4篇2007
共 12 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
预估控制下的实时网络遥操作移动机器人被引量：10
2007年
构建了能使操作者通过Internet远程实时控制的移动机器人系统.为了补偿网络时延和抵消其对遥操作系统的影响,基于我们以前提出的改进型Smith预估器原理,采用了预估控制策略.为了保证系统稳定性和透明性,基于主从端的传感器信息交换,设计了一个动态模型管理器,其中模型和力反馈误差调节通过模糊控制实现.除了力反馈外,为了增强遥操作的实时性,引入了预估的虚拟显示.为了精确地预测网络时延,提出了一个新颖的时钟同步算法.为了降低时延抖动,结合我们提出的两个算法,实现了数据缓冲策略.最后,通过长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.
王世华胥布工刘云辉周业明
关键词：遥操作网络机器人预估控制
基于多连接的Internet遥操作中变时延控制问题研究被引量：2
2008年
针对Internet遥操作中的变时延问题,介绍现有的解决方法,并在分析目前普遍采用的单TCP连接控制方式局限性的基础上,提出基于多连接的时延控制方案。该方法避免了单连接控制方式产生的时延连锁累积问题,能在一定程度上减小平均时延和最大时延,并能保证其在一定范围内平稳波动。最后,通过控制单向变时延的实验,证明了该方法的有效性和可行性。
贾允毅胥布工王世华
关键词：遥操作多连接
互联网上机器人的遙控理论与方法综述被引量：1
2008年
给出了系统的研究模型,指出系统控制和设计必须考虑的3个关键问题:稳定性、透明性和时延处理.阐述了4个主要的稳定性分析方法:Lyapunov稳定性、输入输出稳定性、无源稳定性和基于事件的稳定性,总结了这些方法的优势和局限性.接着,给出了几种主要的控制策略,指出了现有控制方法的优缺点.最后,提出了进一步的主要研究方向.
王世华胥布工刘云辉席宁
关键词：网络机器人遥操作稳定性控制策略
间谐波检测的FFT算法改进和DSP实现被引量：5
2008年
提出一种快速傅里叶变换(FFT)的改进算法,该算法利用FFT的衰减特性,只需要对FFT算法做简单的变换,就可以有效地消除频谱泄漏分量,实现非整数次谐波的精确检测,克服了传统FFT的缺陷.该算法与加窗体FFT相比,具有相近的特性,在算法构造方面又比加窗体FFT算法更简单,因此该算法更加适合应用于存储资源有限的微处理器上.为证明该算法应用于微处理器的方便性,设计了一套基于数字信号处理(DSP)的谐波检测装置,并对该算法进行了验证.
柯勇陶以彬王世华
关键词：间谐波
基于Internet遥操作机器人系统时延补偿和相关控制研究
随着信息技术的发展和互联网的迅速普及，通过Intemet实现机器人的远程遥操作已经成为机器人领域的前沿研究课题，具有重大的理论研究意义和广阔的实际应用前景。然而，由于Internet特殊的信号传递方式和控制机制，通讯时延...
王世华
关键词：遥操作机器人机器人系统时延补偿网络遥操作预估器视觉伺服系统
文献传递
大众生产者选择行为及其重加权引导机制研究
利用“马太效应”的积极作用，Kleinberg提出了针对科研社区项目博弈的两种特殊情形的重加权机制，在新的分配机制下，能够使得社区收益最优化。本文重点研究Kleinberg重加权机制在大众生产社区的机制拓展，并给出生产者...
王世华
基于Internet的实时机器人系统时延预测研究及算法被引量：2
2007年
针对基于Internet的实时机器人系统,提出了多尺度的时延预测算法;该算法是在线和实时的.基于网络结构分析了网络时延的主要组成及其时延特性.不同于传统的网络往返时延的预测,该算法预测的是能真实反映端对端数据包传递的单程时延,而且还提出了预测单向时延所需的时钟同步算法.理论分析和多点之间的网络实验验证了该算法的高效性.
王世华胥布工刘云辉刘喆
关键词：网络机器人网络时延多尺度
多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统被引量：6
2008年
构建了多信息感知辅助的网络遥操作机器人系统,该系统提供了一种通过多信息感知手段辅助操作者决策的远程控制方式.首先,分析了网络条件下遥操作机器人系统多信息感知的原理.该多信息包括机器人多传感器和网络返程时延等信息.通过对这些多信息的预处理、分类和决策处理,将该多信息以视觉、听觉、力觉、报警灯和交互文本方式转化为人可感知的信息.使用网络时延缓冲器和网络双连接,降低了网络可变时延对系统的影响.最后,长距离的网络遥操作实验验证了系统和控制策略的实用性和有效性.
王世华胥布工刘云辉贾允毅
关键词：遥操作网络机器人
网络实时系统端对端的时钟同步研究及算法实现被引量：8
2007年
针对端对端的实时网络控制系统,提出一种端对端时钟同步算法ETSA(End-to-end Time Synchronizaiton Algorithm).本文提出的时钟同步算法采用一种新的时钟同步原理,通过TCP/IP协议,能够达到较高的时钟同步精度,同时实现起来简单、便捷.理论分析和网络实验验证了所提时钟同步算法的有效性.
王世华胥布工刘云辉
关键词：时钟同步因特网网络时延
基于Internet遥控机器人系统时延补偿和相关控制研究
王世华
关键词：网络机器人预估控制时钟同步
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