柯全
- 作品数：23 被引量：23H指数：4
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金上海市科学技术委员会资助项目中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生更多>>
- 用于胃肠道微型机器人的钳位机构及其径向扩张机构
- 一种用于胃肠道微型机器人的钳位机构及其径向扩张机构，包括由带转动轴的弧形件构成的钳位机构、五级齿轮减速的齿轮减速器、沿圆周均匀布置的传动机构、密封齿轮减速器和传动机构的密封件组、起固定与限位作用的固定挡板组和直流电机。本...
- 颜国正杨凯王志武刘大生姜萍萍贺术高晋阳柯全沈悦
- 文献传递
- 用于胃肠道机器人的微型电磁驱动器
- 一种内窥镜类仪器领域的用于胃肠道机器人的微型电磁驱动器，包括：定子机构以及设置于其内部的包含整流片的转子机构；所述的转子机构包括：两组线圈、整流片、非对称转子和输出轴，其中：转子设置于输出轴上，第一线圈、第二线圈缠绕于非...
- 柯全颜国正王志武刘华姜萍萍贺术陈雯雯吉星春
- 文献传递
- 胶囊内窥镜在肠道中的钳位被引量：4
- 2013年
- 由于胶囊内窥镜的有效钳位是实现其在肠道中有效驻停及运动的重要因素,本文研究并设计了胶囊内窥镜的钳位机构。首先,基于对摩擦力和肠道形变的分析,讨论了影响钳位力的因素。考虑肠道安全性,设计了阿基米德螺线腿机构。然后,通过构建离体肠道测试平台,测试不同直径、宽度、纹理及形状的样本在肠道内的钳位特性;分析实验结果,并建立了可定性描述钳位力的方程。最后,基于电流反馈实现钳位机构的安全控制;通过离体实验测试了钳位机构运动性能,并验证了钳位机构的安全性和可行性。实验结果显示,优化后的螺线腿钳位机构的钳位力达1.486N;可较好地适应肠道的生理环境,满足扩展肠道、安全钳位的要求。
- 陈雯雯颜国正贺术柯全
- 关键词：肠道胶囊内窥镜
- 用于胃肠道机器人的偏心电磁驱动器
- 一种线圈系统的电动机领域的用于胃肠道机器人的偏心电磁驱动器，包括：辐射形定子机构以及套接于定子机构外部且同轴设置的复合转子机构；所述的复合转子机构包括：输出轴以及与之同轴设置的第一转子和第二转子，其中：第一转子活动设置于...
- 颜国正柯全刘华王志武姜萍萍贺术吉星春
- 文献传递
- 肠道驻留机构的设计和实验被引量：3
- 2015年
- 研究并设计了一种微型肠道驻留机构以实现胃肠道机器人在人体肠道特殊环境下的有效驻留.该驻留机构采用径向伸出三组腿的方式实现扩张,扩张后三组腿仍然处于封闭状态,从而有效降低了肠道组织被夹住的风险.对驻留机构与肠道之间的相互作用进行了建模分析,并将驻留机构的驻留力分为库伦摩擦力和边缘阻力两部分,分析了其产生机理.通过实验测试了驻留机构的扩张力以及驻留力.实验结果表明：驻留机构的扩张力与理论分析较为接近,驻留力大小与肠道直径、驻留腿扩张直径以及驻留机构速度有关.当驻留腿的扩张直径为20～26 mm时,驻留力大小为0.15～0.4N;当驻留腿扩张直径大于26 mm时,驻留力迅速增加,为0.5～1.8N.设计的肠道驻留机构体积小、安全,可较好地适应肠道的生理环境,并为肠道诊疗微型机器人驻留机构的设计提供了一种新的思路.
- 贺术颜国正柯全王志武
- 关键词：内窥镜
- 特殊环境移动机器人运动学及工作空间分析被引量：5
- 2014年
- 针对特殊环境下危险的工作任务,以关节履带式移动机器人车体为移动平台,设计了一种5自由度机械手,并对机械手的运动学及工作空间进行了分析和仿真。通过对机械手的结构分析,以及模型简化,运用D-H法建立关节坐标系,求得了运动学正解。结合MATLAB软件,使用了蒙特卡洛数值法对机械手的运动学及工作空间进行仿真,得到了机械手工作空间的仿真结果。仿真结果验证了特殊环境移动机器人设计的合理性,满足工作要求。
- 吉星春颜国正王志武柯全罗伟杰
- 关键词：运动学MATLAB软件
- 用于胃肠道诊查微系统的无线能量接收线圈
- 一种医疗器械技术领域的用于胃肠道诊查微系统的无线能量接收线圈，该线圈包括：磁芯、第一相线圈、第二相线圈，其中：磁芯套置于微型胃肠道诊查微系统外侧，第一相线圈绕制于磁芯外侧，第二相线圈绕制于第一相线圈外侧。本发明可以有效提...
- 颜国正王志武姜萍萍柯全刘刚刘大生
- 文献传递
- 大变径比微型胃肠道机器人机构
- 一种医疗器械领域的大变径比微型胃肠道机器人机构，包括：轴向伸缩机构、对称设置于轴向伸缩机构两端的两个径向扩展机构，径向扩展机构包括：挡板框架以及设置于其内部且依次相连的扩展电机、传动机构、钳位机构和减速器；轴向伸缩机构包...
- 颜国正杨凯王志武姜萍萍刘大生贺术高晋阳柯全沈悦
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- 用于胃肠道诊查微系统的无线能量接收线圈
- 一种医疗器械技术领域的用于胃肠道诊查微系统的无线能量接收线圈，该线圈包括：磁芯、第一相线圈、第二相线圈，其中：磁芯套置于微型胃肠道诊查微系统外侧，第一相线圈绕制于磁芯外侧，第二相线圈绕制于第一相线圈外侧。本发明可以有效提...
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- 大变径比微型胃肠道机器人机构
- 一种医疗器械领域的大变径比微型胃肠道机器人机构，包括：轴向伸缩机构、对称设置于轴向伸缩机构两端的两个径向扩展机构，径向扩展机构包括：挡板框架以及设置于其内部且依次相连的扩展电机、传动机构、钳位机构和减速器；轴向伸缩机构包...
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