杜姗姗
- 作品数：18 被引量：58H指数：5
- 供职机构：南京理工大学计算机科学与技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省高技术研究计划项目江苏省产学研联合创新资金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电子电信更多>>
- AWOPS系统几何造型及仿真通讯的研究被引量：4
- 2001年
- 采用模块化设计建立了弧焊机器人离线编程系统 (AWOPS) ,对日文MRC -WORLD软件进行了二次开发 ,实现了基于MRC -WORLD软件环境的不同焊枪及工件等的几何造型 ,并实现了SK6弧焊机器人离线图形仿真 ,并采用RS2 32C方式实现了SK6弧焊机器人与计算机串行通讯 ,达到了计算机离线仿真机器人在线焊接 ,对典型的马鞍型焊缝实焊 ,焊缝质量优良。
- 王克鸿刘永徐越兰杜姗姗
- 关键词：弧焊机器人仿真
- 弧焊机器人典型工件几何建模研究被引量：5
- 2002年
- 本文采用“搭积木”的思想提取复杂工件焊缝的特征信息 ,针对提取工件的特征信息提出并建立了焊缝的特征坐标系 ;对典型焊缝 (马鞍型 )基于AutoCAD的二次开发建立数学模型 ,推导出任意马鞍型曲线焊缝上任意焊点的特征坐标系在基准坐标系上的投影矢量 ,进而获取机器人焊枪尖端的坐标系相对基准坐标系转换矩阵。
- 刘永王克鸿杜姗姗
- 关键词：弧焊机器人数学建模离线编程CAD
- 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法
- 本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，包括四旋翼飞行器和巡检系统，双电源模块为四旋翼飞行器和巡检系统供电，所述四旋翼飞行器包括机器人本体、四个旋翼、四个旋翼电机、四个旋翼电机驱动器，各旋翼、旋翼电机和...
- 刘永杜姗姗孙国辛陈楠森
- 文献传递
- SK6弧焊机器人运动学正解问题研究被引量：1
- 2001年
- 根据SK6弧焊机器人的杆件参数 ,建立了SK6弧焊机器人的运动学方程 ;考虑焊枪结构 ,首次建立了SK6弧焊机器人焊枪末端的运动学方程。该问题的解决 ,对于SK6弧焊机器人离线编程系统中机器人的仿真是非常关键的 ,对研究其它机器人也有一定的参考意义。
- 杜姗姗刘永王克鸿
- 关键词：弧焊机器人
- IGM弧焊机器人大型工作站仿真系统设计被引量：9
- 2006年
- 针对第一代示教再现型弧焊机器人自动化焊接的现状,自主开发了通用型IGM弧焊机器人大型工作站离线编程系统,介绍了系统总体设计及类之间关系。机器人焊接过程三维仿真是离线编程的图形平台,提出了一种新的开发方式实现三维图形仿真系统,即自主开发基于C/S结构的包含OLE(对象连接与嵌入)项的机器工作站离线编程系统,通过COM(组件对象模型)接口实现焊接工件三维图形及几何拓扑信息的无缝集成。在VC++开发环境下,使用OpenGL图形开发工具,基于面向对象的编程自主开发了三自由度龙门机架、六自由度关节型弧焊机器人和两自由度变位机的三维造型及焊接过程图形仿真系统。
- 刘永王克鸿杨静宇杜姗姗
- 关键词：弧焊机器人OPENGL系统设计
- 一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法
- 本发明公开了一种可重构的爬壁机器人及其协同越障方法，包括自适应密封裙、密封内衬、离心泵、离心泵电机、离心泵电机驱动器、机器人本体等，密封裙垂直固定安装在机器人本体的下底面四周；机器人本体上开一个通孔，离心泵的进气口与机器...
- 杜姗姗刘永龚毅杨衍舒
- 文献传递
- 弧焊机器人空间焊缝焊接参数与姿态规划研究被引量：5
- 2003年
- 针对弧焊机器人空间焊缝焊接工艺参数和焊枪姿态规划问题 ,提出了焊缝特征坐标系的概念 ,定义了“立坡焊”和“横坡焊”的概念 ,采用焊缝特征坐标系来描述各种焊接接头复杂空间焊缝的焊接位置 ,引用齐次变换技术求解空间焊缝的转角和倾角 ,将复杂空间焊缝的规划问题分解为“立坡焊”和“横坡焊”2种焊接位置的组合 ,并运用于马鞍型焊缝机器人焊接。实验结果表明 。
- 刘永王克鸿杜姗姗
- 网络实验模拟及测评系统研究
- 本文针对网络实验室硬件设施的限制，能够亲自动手操作机会很少的现象，提出了集网络拓扑构建、路由器配置、配置过程查寻及实验结果自动评定等功能于一体的网络实验模拟系统架构，使得网络实验能够不依赖于硬件环境而顺利开展，尤其是对实...
- 杜姗姗
- 关键词：模拟平台自动测评系统架构
- 文献传递
- 工业机器人零位标定点约束分布研究被引量：4
- 2015年
- 工业机器人在使用过程中产生的实际几何参数与理论参数偏差会影响定位精度,而精确地标定出机器人的零位参数能在很大程度上提高机器人的定位精度。为此,基于点约束对工业机器人零位标定进行研究,论述约束点分布对标定的影响。仿真实验结果表明,在理想情况下,单点约束和多点约束均能得到精确的标定结果,但在系统带噪声的情况下,多点约束比单点约束具有更好的标定结果。
- 周祥杜姗姗
- 关键词：位置传感器
- 焊接坡口特征设计与焊缝特征提取方法被引量：6
- 2006年
- 分析了数字化CAD/CAPP/ROBOTICS集成焊接对焊接坡口设计的要求,设计了满足在设计环境和工艺规划环境双向数据流动和共享的焊接坡口特征设计的总体方案,提出了基于坡口特征库的典型焊接坡口造型和改进的基于CAD/CAM平台二次开发程序驱动的通用焊接坡口特征造型实现方法,给出了基于坡口特征设计解决坡口信息提取及焊缝特征识别与提取的方法,并实例验证了坡口特征造型方法的正确性。
- 刘永王克鸿杜姗姗徐越兰
- 关键词：焊接坡口特征设计特征提取
