李泽湘
- 作品数：67 被引量：274H指数：9
- 供职机构：香港科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程理学更多>>
- 一种同轴宏微复合直线运动平台装置
- 本实用新型公开了一种同轴宏微复合直线运动平台装置及其精度补偿方法。包括有宏运动装置、微运动装置、控制装置和位置检测装置。其中宏运动装置由伺服驱动器、直线驱动模块、直线导轨、底座和宏动工作平台构成；微运动装置是由压电陶瓷驱...
- 杨志军白有盾陈新高健陈新度刘冠峰李克天李泽湘杨海东
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- 大时延力反馈遥操作系统的PID控制被引量：5
- 2006年
- 如何保证稳定性和透明性是时延力反馈遥操作系统面临的主要问题。本文把最简单的PID控制应用于这类系统,由绝对稳定的莱威林准则和电路阻尼理论推导出保系统稳定性和透明性的参数约束条件。最后进行实验验证,在时延6秒的情况下完成了硬结触曲面跟踪任务。理论分析和实验都表明这种方法能保证系统的稳定性和透明性。
- 邓启文韦庆李泽湘
- 关键词：时延力反馈PID控制透明性
- 高速精密运动平台的两级光栅定位方法
- 本发明公开了一种高速精密运动平台的两级光栅定位方法，该高速精密运动平台的两级光栅定位方法包括以下步骤：由增量光栅提供位置反馈信号，控制电机进行初级位置进给；切换位置反馈信号；采用绝对光栅的位置反馈信号进行闭环控制。本发明...
- 高健谭国成姜永军杨志军吴小洪陈新刘冠峰李泽湘
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- 基于动态网格划分的散乱点k邻近快速搜索算法被引量：12
- 2008年
- 提出一种新的k邻近的获取方法,将测量数据点的x,y和z坐标按照空间坐标系x轴、y轴和z轴的方向进行三维排序。找到所求点在三维排序中的位置,得到一个动态的网格,并在该网格内搜索k邻近。与传统的包容盒搜索k邻近方法相比,该文算法避免了包容盒法在划分空间网格时,由于网格内点数的不确定性所带来的缺陷。该算法的创新性是根据点的密度,随意扩大或缩小该网格,从而可以快速求得k邻近点。
- 马骊溟徐毅李泽湘
- 关键词：动态网格散乱点
- 一种针对运动执行机构到位振动的快速减振装置
- 一种针对运动执行机构到位振动的快速减振装置，包括用于消减执行机构到位振动的减振元件、用于放置执行机构和减振元件的基座以及用于检测并控制整个快速减振装置运作的工控机；所述减振元件安装于可移动安装台并通过可移动安装台放置于所...
- 高健张揽宇汤晖周志强陈小国黄特生陈新李泽湘
- 文献传递
- 一种用于全自动引线键合设备上的键合头装置
- 本发明是一种用于全自动引线键合设备上的键合头装置。包括用于安装各组件的键合头基座、用于完成键合功能的键合组件、用于增加或控制键合体的阻尼以减少键合时的振动的电磁阻尼组件、用于完成引线烧球的打火组件、用于引线的夹持和送线功...
- 陈新曹占伦吴小洪姜永军高健李泽湘
- 文献传递
- 并联机构的运动控制应用
- 本文主要论述了并联机构奇异点的分析方法,进行了冗余驱动并联机构运动学及动力学分析,提出了控制策略,实现了并联机构点位控制应用.
- 王昕李泽湘
- 关键词：运动控制并联机构冗余驱动
- 文献传递
- 任务空间实时轨迹规划的旋量方法被引量：7
- 2008年
- 基于旋量提出了一种任务空间实时轨迹规划的新算法.该算法借鉴了机器人制导的设计思想,以空间机器人目标捕获为应用背景,可以仅依靠视线测量信息实现多种约束条件下的轨迹规划.首先给出了矢量的旋量表示方法,在此基础上设计了一种类似于比例导引的新型三维制导律.应用新型三维制导律计算出运动的法向加速度,并根据安全性的要求计算出线加速度;两者结合完成了轨迹生成的实时算法.生成的轨迹安全可行,且具有一定的优化特性.仿真结果证明了该规划算法的有效性.
- 韩大鹏韦庆杨乐平李泽湘
- 关键词：空间机器人目标捕获
- Renishaw测头在SCARA工业机器人上的应用被引量：1
- 2007年
- 论述加装Renishaw OMP40测头在SCARA型工业机器人的应用原理及可行性,提出了将Renishaw测头在SCARA型工业机器人上用于测量的新方法。开发了SCARA机器人的测量功能,实现了测量自动化。
- 马骊溟张振铎李泽湘
- 一种测头半径误差补偿的迭代方法被引量：5
- 2009年
- 接触式测头记录的是球心坐标,而在工件定位过程中实际使用的数据是测头和工件接触点的坐标。针对这个问题,提出了测头半径误差补偿的迭代方法。从测量点集和CAD模型这两个角度来看,分别存在一个偏移曲面,将这个偏移量嵌入到工件定位算法中,构建了一个半径误差补偿的迭代过程。实验结果表明,和传统的补偿方法的计算结果相比,该补偿方法显著提高了定位精度,并且对算法的计算效率影响不大。
- 徐毅李建刚李泽湘
- 关键词：接触式测头迭代
