张镇
- 作品数：8 被引量：7H指数：2
- 供职机构：中南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
- 一种制备碲粉的方法
- 本发明公开了一种制备碲粉的方法，包括以下步骤：（1）将二氧化碲加入氢氧化钠溶液中，搅拌，然后过滤；（2）将步骤（1）中过滤后的溶液作为电解液进行旋流电积，电积结束后过滤电解液得到电积产物；（3）将步骤（2）得到的电积产物...
- 李栋张镇郭学益田庆华
- 文献传递
- 欠驱动三连杆机器人的模糊控制方法
- 第二关节为被动关节的欠驱动三连杆机器人，提出一种模糊控制方法。首先，基于Lyapunov 方法设计摇起控制策略，并利用模糊控制器调整摇起控制策略参数使能量上升并收敛于系统在竖直向上平衡点处具有的势能，从而保证系统快速地切...
- 张镇赖旭芝吴敏潘昌忠
- 关键词：UNDERACTUATEDLYAPUNOVLQR
- 欠驱动三连杆机器人控制策略研究
- 本论文以欠驱动三连杆机器人为对象，研究欠驱动机械系统的控制策略。欠驱动三连杆机器人以其重量轻、成本低、能耗少等众多优点，在工业机器人、太空机器人及外星探索等应用领域具有良好的应用前景。本论文针对欠驱动三连杆机器人现有控制...
- 张镇
- 关键词：欠驱动机械系统能量解耦LYAPUNOV方程模糊控制
- 并行反馈进位加法器及其实现方法
- 本发明公开了一种并行反馈进位加法器及其实现方法。该并行反馈进位加法器包括并行排列依次级联的多个半加器，每一个半加器具有2个输入端和2个输出端：2个输入端分别为被加数端和加数端，分别与被加数位和加数位相接，2个输出端分别为...
- 盛利元蒋文明佟帅张占锋张镇李锋曹华
- 文献传递
- 一种制备碲粉的方法
- 本发明公开了一种制备碲粉的方法，包括以下步骤：（1）将二氧化碲加入氢氧化钠溶液中，搅拌，然后过滤；（2）将步骤（1）中过滤后的溶液作为电解液进行旋流电积，电积结束后过滤电解液得到电积产物；（3）将步骤（2）得到的电积产物...
- 李栋张镇郭学益田庆华
- 并行反馈进位加法器及其实现方法
- 本发明公开了一种并行反馈进位加法器及其实现方法。该并行反馈进位加法器包括并行排列依次级联的多个半加器，每一个半加器具有2个输入端和2个输出端：2个输入端分别为被加数端和加数端，分别与被加数位和加数位相接，2个输出端分别为...
- 盛利元蒋文明佟帅张占锋张镇李锋曹华
- 欠驱动三连杆机器人的混杂控制方法被引量：2
- 2013年
- 针对第二关节为被动关节的欠驱动三连杆机器人,提出一种混杂控制方法.欠驱动三连杆机器人的运动空间分为3个阶段:退化阶段、摇起阶段和平衡阶段.首先,在退化阶段,对第三关节构造Lyapunov函数,并针对此函数设计控制律使其连杆相对于前一连杆自然伸展,使系统退化为类Pendubot机器人;同时基于能量不断增加的思想设计第一关节控制律,以节省后阶段的能量控制时间.其次,在摇起阶段,保持第三关节控制律形式不变;通过仅控制系统能量和同时控制系统能量、角速度两种方法设计第一关节控制律,使系统进入平衡区.最后,对退化后的系统采用线性控制将其稳定在竖直向上不稳定平衡点上.数值仿真结果表明文中所提方法具有控制时间短,所需力矩小等优点.
- 赖旭芝张镇吴敏潘昌忠
- 关键词：欠驱动机械系统机器人混杂控制LYAPUNOV函数
- 欠驱动三连杆机械臂能量解耦控制策略被引量：4
- 2011年
- 针对第二关节为被动的欠驱动三连杆机械臂提出一种能量解耦控制策略.首先,将整个运动空间分为摇起区和平衡区,为了实现快速摇起控制,进一步将摇起区分为摇起子区间一和摇起子区间二;其次,基于Lyapunov函数设计控制律,使第三杆相对于第二杆处于自然伸展的状态,即使第三杆角度和角速度收敛为零,从而解除能量控制与第三连杆姿态之间的耦合;接着,在摇起子区间二,增加系统能量使系统摇起至平衡区附近;然后,基于LQR(Linear quadratic regulator)的平衡控制律将系统稳定在竖直向上平衡点;最后,用仿真结果验证该控制策略的有效性.
- 赖旭芝张镇吴敏
- 关键词：欠驱动机械臂LYAPUNOVFUNCTION能量解耦LQR
