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庄严: 作品数：110 被引量：535H指数：13; 供职机构：大连理工大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术文化科学更多>>

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一种针对机器人导航的虚拟墙自动生成方法: 本发明提供一种针对机器人导航的虚拟墙自动生成方法，属于移动机器人自主导航技术领域。该虚拟墙自动生成方法先获取障碍物密集区域的激光点；对激光点进行栅格化处理，并对栅格化后的激光点构建德洛内三角网，生成邻接矩阵；对德洛内三角...; 庄严王栎斐闫飞; 文献传递

一种基于Kinect与三维激光协同的工件位姿在线检测方法: 本发明公开了一种基于Kinect传感器与三维激光测距系统协同的工件位姿在线检测方法，应用在人机协作交互系统以及工业机器人对工作物件位姿感知的技术领域。其使用Kinect传感器与三维激光测距系统之间协同工作进行数据采集，该...; 庄严郭迪闫飞; 文献传递

一种三维激光点云数据的二维图像化表述方法: 一种三维激光点云数据的二维图像化表述方法，属于影像技术领域。主要由移动机器人、激光扫描器和计算机系统组成；激光扫描器和计算机系统均安装在移动机器人平台上，激光扫描器和计算机系统之间通过数据线进行通信；激光扫描器采集场景的...; 庄严常欢闫飞刘一莎; 文献传递

一种三维激光和单目视觉间的自动标定方法: 本发明属于机器人自主环境感知技术领域，涉及到三维激光和单目视觉间的自动标定方法。其特征在于通过设计的标定装置完成三维激光和单目视觉之间的自动联合标定。激光数据特征角点的提取过程分为检测与校正两阶段。检测阶段将原始三维激光...; 庄严王伟陈东杨生鹏; 文献传递

三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法: 本发明公开一种可提高标定效率和精度的三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法，是利用二维激光扫描中间有缝隙的标定板时所产生的测距突变特性，通过缝隙所处直线在激光传感器局部坐标系和无人驾驶智能车坐标系下的数据矩阵间的映...; 庄严祝天健何国建闫飞; 文献传递

一种基于同心圆视觉标识的多旋翼无人机自主降落方法: 本发明提供一种基于同心圆视觉标识的多旋翼无人机自主降落方法，属于无人机技术领域。该方法的核心是利用了同心圆视觉标识，同心圆视觉标识是由若干个同心圆组成，同心圆内部包含两条穿过同心圆圆心的直线，以直线与每个圆的4个交点为中...; 庄严邓贺闫飞何国建; 文献传递

一种外置旋转二维激光雷达外部参数的标定方法: 本发明提出了一种外置旋转二维激光雷达外部参数的标定方法，该方法不依赖初值的选取与定制的标定工具，仅使用日常室内环境存在的平面特征即可进行标定，同时分开标定旋转部分和平移部分让标定过程的效率得到保证。该标定方法使得伺服电机...; 庄严王程民何国建闫飞; 文献传递

移动机器人基于三维激光测距的室内场景认知被引量：15: 2011年; 研究了移动机器人在室内三维环境中的场景认知问题.室内场景框架具有结构化特性,而室内多样化的物体则难以进行模型化表述.本文利用区域扩张算法进行平面特征的提取,并根据平面属性及其相互间的空间关系,完成室内场景框架的辨识.为了借鉴图像处理领域的物体识别方法,本文提出一种基于Bearing Angle模型的激光测距数据表述方法,从而将三维点云数据转换为二维Bearing Angle图.同一类物体中的个体形态具有多样性,同时观测视角也导致激光测距数据的显著差异.针对这些问题,采用一种基于Gentleboost算法的有监督学习方法,并利用物体碎片及其相对于物体中心的位置作为特征,从而完成室内场景中的物体认知.利用室内场景框架辨识结果在Bearing Angle图中进行天棚、地面、墙壁、房门等区域的标记,并利用所产生的语义信息去除错误的认知结果,从而有助于提高识别率.利用实际机器人平台所获得的实验结果验证了所提方法的有效性.; 庄严卢希彬李云辉王伟; 关键词：BEARING

基于视觉的无人机大范围室外道路检测及拓扑地图构建被引量：3: 2021年; 空地协作中空中机器人对室外可行道路的检测与建图,有利于提升地面机器人的导航能力。为了实现上述功能,提出了一种新的基于道路分割、图像拼接、骨架提取的无人机大范围室外道路检测及拓扑地图构建方法。首先,为了解决无人机基于航拍图像的道路识别问题,通过D-LinkNet网络完成对无人机航拍图像中道路的分割,并在保证分割准确率的情况下提升了分割的实时性。其次,考虑到无人机飞行高度和相机视角有限的问题,设计了基于GPU加速的ORB图像拼接算法,从而实现了室外大范围场景的获取。然后,为了完成道路拓扑关系的建立,借鉴并行二值图像细化算法,设计了用于道路拓扑化的骨架提取算法,进而得到了道路拓扑地图。最后,所提方法在马萨诸塞州道路数据集上进行测试,实验结果验证了该方法在道路分割、拓扑地图构建方面具有较高的准确性,且可满足实时性要求。所建拓扑地图有利于地面机器人导航能力的提升。; 王玉茜张雪涛闫飞庄严; 关键词：拓扑地图图像拼接

一种从全景激光点云到视频流的转换方法: 一种从全景激光点云到视频流的转换方法属于激光点云成像技术领域，将激光点云转换成视频流，实现360度室外场景的可视化，具体为：将全局坐标系下的原始激光点云数据转换到该视角方向下的视角坐标系，将视角坐标系下的激光点云投影到像...; 庄严顾宇峰闫飞何国建; 文献传递