关劲
- 作品数：16 被引量：78H指数：5
- 供职机构：中国人民解放军海军装备部更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金武器装备预研基金国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程电子电信航空宇航科学技术天文地球更多>>
- 基于小波分析的海洋重力测量滤波算法被引量：5
- 2014年
- 为有效抑制海洋重力测量信号中的各种强噪声,提高重力仪的测量精度,文章提出了基于Mallat算法和小波包分解的两种滤波方法。通过仿真实验,详细讨论了不同小波分解层数对滤波效果的影响,并比较两种算法的运算效率。最后,结合重力仪实测数据,对仿真实验的结论进行验证。结果表明,相比传统的Butterworth滤波器,两种算法都能更有效地抑制重力测量信号中的噪声,其中Mallat算法运算效率较高。
- 郝燕玲姜鑫周广涛关劲石惠文
- 关键词：海洋重力测量小波消噪MALLAT算法小波包海洋重力仪
- 一种惯导系统航向测量精度的动态评估方法被引量：5
- 2014年
- 随着舰载武器系统的发展,对惯性导航系统姿态测量精度要求不断提高,因此对惯导系统姿态测量精度的评估与验证成为惯性测试技术中的关键问题之一,特别是针对动态条件下的评定。对此提出了一种惯导系统姿态信息测量精度的动态评估方法,该方法是由差分GPS测量系统、甲板经纬仪、综合测量靶标等设备组成的外测系统来实现。该外测系统通过外测定位数据、速度数据、航向数据与惯导系统相关数据进行比对达到惯导系统精度评估的目的。经过实船验证,该动态评估方法实测结果优于20〞,满足性能指标的要求。该方法的提出有效提高了惯导系统姿态信息的动态评估的效率,具有很好的实际应用价值。
- 傅中泽徐凯关劲陶冠时高薪孙洋
- 伪卫星增强GPS可用性的仿真研究被引量：2
- 2010年
- 通过分析飞机精密进场的过程与各阶段的性能指标,说明单独的GPS并不能满足飞机精密进场要求,并在此基础上提出了将伪卫星增强GPS系统用于飞机精密进场的思想。给出了垂直保护水平(VPL)的求解公式与参数设置方法,并以此为研究对象深入探讨了伪卫星对GPS的增强在提高系统完善性和可用性的作用。以哈尔滨地区24h接收的GPS信息为实验数据,以飞机第二阶段精密进场的指标为标准,通过Matlab仿真定量分析出伪卫星对GPS系统完善性及其可用性的增强效果。实验结果表明,伪卫星增强后的GPS系统完善性有较大改善,可用性有较大提高。
- 许国军王丹程远关劲
- 关键词：GPS伪卫星导航系统MATLAB仿真
- 模糊自适应Kalman滤波在INS/GPS组合导航系统中的应用被引量：13
- 2011年
- 针对INS/GPS组合导航系统中因量测噪声的复杂多变造成的发散问题,引入了一种基于新息方差匹配技术的自适应模糊控制Kalman滤波算法,通过模糊控制器在线调整量测噪声方差,抑制滤波器发散,从而提高导航系统的精度。仿真结果表明该算法具有比常规Kalman滤波更高的精度。
- 聂浩翔关劲卞鸿巍
- 关键词：组合导航KALMAN滤波模糊控制
- 大失准角情况下车载GNSS/MIMU数据融合算法研究
- 组合导航系统是导航系统的发展趋势。组合导航算法的关键在于对多源导航信息的有效融合,因此数据融合方法成为组合导航系统设计的核心。本文以陆用车辆为载体,研究基于卫星导航系统(GNSS)微机械惯性测量单元(MIMU)的低成本组...
- 王博关劲史鹏肖烜
- 关键词：GNSSMIMU数据融合组合导航
- 文献传递
- 大失准角情况下车载GNSS/MIMU数据融合算法研究
- 组合导航系统是导航系统的发展趋势。组合导航算法的关键在于对多源导航信息的有效融合,因此数据融合方法成为组合导航系统设计的核心。本文以陆用车辆为载体,研究基于卫星导航系统（GNSS）微机械惯性测量单元（MIMU）的低成本组...
- 王博关劲史鹏肖烜
- 关键词：GNSSMIMU数据融合组合导航
- 基于迭代平方根CKF的SLAM算法被引量：6
- 2014年
- 在大尺度环境中,平方根容积卡尔曼同步定位与地图构建算法的非线性误差严重制约了算法的定位精度,为解决这一问题,提出了一种基于迭代平方根容积卡尔曼滤波的改进算法,该算法结合迭代理论,对平方根容积卡尔曼滤波的量测更新过程进行迭代更新,充分利用最新的观测信息,降低滤波的估计误差,从而构建精确的地图并获得高精度的定位信息.仿真实验结果表明,采用本算法后,x轴和y轴方向上的位置误差均在1.5 m以内,估计结果明显优于SRCKFSLAM、CKF-SLAM和EKF-SLAM算法;添加不同的环境噪声后进行仿真实验,该算法所取得的位置误差相比仍是最小的.利用该算法可以有效地减小非线性误差造成的影响,提高SLAM的定位精度.
- 高伟张亚孙骞关劲
- 关键词：同步定位与地图构建
- 基于惯性系重力的高精度水平姿态确定方法被引量：2
- 2015年
- 针对舰载星敏感器定位需依赖外部提供的水平姿态基准,提出了一种基于惯性系重力的高精度水平姿态确定方法。该方法利用星敏感器输出的载体系相对于惯性系的姿态转换矩阵,将加速度计的测量信息投影转换至惯性坐标系,设计自适应滤波器对加速度计投影后信息进行滤波,最大限度地对风浪和加速度计的噪声等外部干扰信息进行剔除,根据提取出的较纯净的重力矢量信息解算高精度的水平姿态,把这一高精度水平姿态作为星敏感器定位所需外部水平基准。仿真结果表明,该方法能有效剔除舰船海上航行时的各种扰动信息,水平姿态精度较高且误差不随时间积累,进而提高了星敏感器的定位精度,满足舰船长时间海上航行对于导航精度的要求。
- 林萌萌于滨凯关劲王秋滢程正生
- 关键词：星敏感器自适应滤波器加速度计
- 基于等式约束卡尔曼的双MIMU行人导航方案被引量：9
- 2015年
- 基于微机电系统(MEMS)的自主式行人导航系统通常安装在步行者的足部,利用零速校正来提高系统的定位精度。针对零速校正航向不精确问题,提出了基于等式约束卡尔曼滤波的双微型惯性测量组合(MIMU)行人导航方案。根据所设计的双MIMU系统在物理空间的相对位置关系,构造二阶非线性等式约束方程,并详述了等式约束卡尔曼滤波的解算过程。结合MEMS真实试验进行研究,对脚部负载双MIMU系统离线数据处理。根据试验结果验证了相比较于单MIMU行人导航方案,基于等式约束的双MIMU行人导航系统具有更高的定位精度。
- 李佳璇周广涛刘晓旭关劲程正生
- 关键词：等式约束
- 旋转式捷联惯导系统精对准方法被引量：11
- 2010年
- 针对静基座捷联惯导系统初始对准时可观测性差的缺点,提出了捷联式惯导系统四位置转停的单轴旋转方案,以及在此方案下的精对准方法。将陀螺常值漂移和加速度计零位误差调制成周期变量,通过改变惯导系统误差模型中的捷联矩阵改善系统的可观测性。为了使捷联惯导系统的误差方程适合卡尔曼滤波模型,将加速度计误差和陀螺漂移扩充为状态变量,采用卡尔曼滤波方法实现旋转式捷联惯导系统的精对准。仿真结果表明,IMU旋转状态下的对准方法大大提高了系统失准角的可观测性,从而提高了对准精度。
- 关劲李仔冰
- 关键词：可观测性卡尔曼滤波
