谷慧茹
- 作品数：7 被引量：10H指数：2
- 供职机构：河北工业大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生一般工业技术机械工程更多>>
- 单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形
- 2004年
- 当机器人处于奇异位形时,其操作平台具有多余的自由度,这时的机器人就失去了控制,因此在设计和应用机器人时应该避免奇异位形.在本文种指出了 Stewart平台的奇异位形存在的条件,通过矩阵分析法和瞬时运动法对所设计的步行机器人并联腿机构的奇异位形进行了分析.
- 范顺成王涛韩书葵谷慧茹
- 关键词：奇异位形并联机器人STEWART平台
- 2C储能脚
- 储能脚是七十年代末由美国首先开发出来的假脚，其目的主要是让小腿截肢者能够进行运动特别是跑、跳等体育运动。它是在结构简单、轻量及稳定性好的定踩软跟脚的基础上，对结构作进一步改良，使假脚具有在支撑期积蓄能量并能在蹬离期释放能...
- 王喜太谷慧茹李立峰王贵兰
- 关键词：康复医学工程
- 文献传递
- 两足步行机器人并联腿机构的步态及轨迹规划的研究
- 根据并联机器人的特点,采用仿生和人造步态相结合的方法,对两足步行并联机器人步态及轨迹规划进行了研究。给出了机器人的步态周期、步相和子步相,并根据步态规划计算出机器人脚底和脚中心的运动轨迹。实现了机器人连续、平稳地步行运动...
- 范顺成张顺心谷慧茹韩书葵
- 关键词：机器人并联机构步态规划
- 文献传递
- 基于虚拟样机技术的两足并联步行机器人步态规划及仿真
- 两足步行机器人具有类似于人类步行的特点,对环境有较好的适应性.因此,对两足步行机器人的研究已成为机器人学中十分活跃的课题.随着科学技术及计算机软、硬件的发展,对两足步行机器人的研究方法也越来越多.而计算机仿真技术作为机器...
- 谷慧茹
- 关键词：ADAMS两足步行机器人步态规划仿真
- 文献传递
- 两足步行机器人并联腿机构的步态及轨迹规划的研究
- 根据并联机器人的特点,采用仿生和人造步相结合的方法,对两足步行并联机器人步态及轨迹规划进行了研究.给出了机器人的步态周期、步相和子步相,并根据步态规划计算出机器人脚底和脚中心的运动轨迹.实现了机器人连续、平稳地步行运动.
- 范顺成张顺心谷慧茹韩书葵
- 关键词：机器人并联机构步态规划
- 文献传递
- 单腿基于Stewart平台的机器人的奇异位形
- 在本文种指出了Stewart平台的奇异位形存在的条件,通过矩阵分析法和瞬时运动法对所设计的步行机器人并联腿机构的奇异位形进行了分析.
- 范顺成王涛韩书葵谷慧茹
- 关键词：并联机器人STEWART平台奇异位形
- 文献传递
- 两足步行机器人并联腿机构的稳定性分析被引量：8
- 2004年
- 提出了用 ZMP 点作为评价两足步行机器人并联腿机构稳定行走的指标,并给出了机器人在理想的状况实现静态行走时的 ZMP 点与稳定裕度的关系.分析了已知并联机器人在给定末端执行器轨迹的情况下在理想的地面进行稳定行走时的重心轨迹,并且给出了两足机器人能够稳定行走的区域,为两足并联机器人的研究开发和控制打下了坚实的基础.
- 范顺成韩书葵谷慧茹
- 关键词：并联机器人ZMP稳定性稳定裕度
