薛慧婷
- 作品数：3 被引量：1H指数：1
- 供职机构：北京科技大学计算机与通信工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金空间智能控制技术国防科技重点实验室基金国家杰出青年科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于分布估计算法的遥操作模糊双边控制被引量：1
- 2012年
- 针对遥操作的双边控制理论,提出了模糊控制的方法。但对于隶属函数难以确定的问题,使用了分布估计算法来优化控制参数,以建立适合实际系统的隶属函数,来提高遥操作双边控制的性能,达到良好的稳定性和跟踪性。并用MATLAB进行参数优化的仿真及通过双边仿真系统进行了参数优化前后的对比验证,结果表明所提算法是可行的、有效的。
- 李永明孙富春刘华平王裕基薛慧婷
- 关键词：遥操作分布估计算法参数优化
- 基于颜色特征的漂浮机器人三点定位系统
- 针对现有机器人全局相对定位方法的局限性,研究和提出了一种带有颜色特征的漂浮机器人定位算法.首先,在机器人表面标定3个红色标记点,利用CCD摄像机和图像采集卡采集全局视图,并将采集到的视图用HSI模型描述,从而增强颜色特征...
- 薛慧婷罗熊胡海东游美玲邱新涛
- 文献传递
- 基于颜色特征的漂浮机器人三点定位系统
- 2009年
- 针对现有机器人全局相对定位方法的局限性,研究和提出了一种带有颜色特征的漂浮机器人定位算法.首先,在机器人表面标定3个红色标记点,利用CCD摄像机和图像采集卡采集全局视图,并将采集到的视图用HSI模型描述,从而增强颜色特征的鲁棒性,减少光照等外界因素的影响.然后,通过对HSI模型图像全局扫描、滤波和除噪,确定机器人表面3个标记点的位置,再根据三点定位法找出机器人在图像中具体的像素位置和像素姿态.最后,按照微分坐标转换法,根据已知的机器人像素位置和像素姿态数据,求得其在工作台上的实际位置和姿态,以达到精确定位的目的.与同类方法相比,该方法可以显著提高算法的效率和精度.
- 薛慧婷罗熊胡海东游美玲邱新涛
