田丰
- 作品数：4 被引量：1H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：黑龙江省留学归国人员基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电气工程机械工程更多>>
- 基于三维环境模型的启发式路径规划算法被引量：1
- 2010年
- 针对多自由度机器人手臂在未知环境中实时避障的问题,提出了一种基于环境信息的连杆机器人实时路径规划方法。采用笛卡尔空间内的障碍物检测信息建立了障碍物的空间模型,并依据该模型设计一种基于启发式规则的机器人路径规划算法。该算法不断猜测和修正路径,通过模糊推理得到下一位姿点,通过曲线拟合得到到达该位姿点的路径。在Matlab下利用机器人工具箱建立了PUMA560型机器人的运动学模型,并在运动空间设置障碍物,对该算法进行仿真分析,分析结果说明所提出的路径规划算法可以在较短时间内完成避障运动,具有较好的实时性,同时运动关节的角度变化曲线比较平滑,运动中冲击力较小,这些特点使其便于在实际工程中使用。
- 陈宏钧陈伟田丰
- 关键词：机器人路径规划环境模型
- Bi2WO6基纳米材料的制备和放疗增敏性能研究
- 宫颈癌是一种高发且难以彻底治愈的恶性肿瘤,在医学水平高度发展的今天仍给女性生命安全带来重大隐患。放射治疗作为近几年发展起来的癌症治疗方案,可通过与肿瘤细胞内生物大分子的相互作用生成活性氧物质,对肿瘤细胞DNA造成不可逆损...
- 田丰
- 关键词：放疗增敏
- 基于模糊决策的机器人路径规划研究
- 随着现代工业自动化水平不断提高，机器人在工业生产中得到了广泛的应用，工业机器人的运动问题作为一门独立的学科，包括运动控制、轨迹跟踪、路径规划等几个方面在内的应用研究也逐渐深入。 本文主要研究了应用于环境未知情况下的多自...
- 田丰
- 关键词：模糊决策机器人路径规划MATLAB软件
- 文献传递
- 大型汽轮发电机组轴系动静态特性分析计算软件开发
- 大型汽轮发电机机组作为电力系统中的能源生产环节,是电力系统的重大关键装备。然而由我国自主开发并专用于汽轮机组设计的转子动力学软件却相对匮乏。本文结合国家自然科学基金和哈尔滨汽轮机厂有限责任公司校企合作项目,开发了“大型汽...
- 田丰
- 关键词：汽轮发电机组轴承特性软件开发动力学特性
