熊义
- 作品数：9 被引量：32H指数：3
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金创新研究群体科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 基于液压无源性理论的电液系统非线性鲁棒控制方法被引量：8
- 2015年
- 考虑电液系统的强非线性特点,提出了一种基于液压无源性理论的非线性鲁棒控制方法。该控制方法利用跟踪误差的滑模与液压无源性理论中的压力误差储能函数构建Lyapunov函数,backstepping逆向递推过程分解为位置跟踪与压力跟踪两个环节,为了化解电液系统中两个控制容腔的压力内动态所造成的冗余自由度难题,提出了基于稳态工作点的期望压力分配策略,从而推导出非线性鲁棒控制律。在样机系统上的实验结果表明,被试电液系统在跟踪0.2~20 mm/s速度范围内指令轨迹时跟踪误差的均方根均在5μm以内,基于液压无源性的非线性鲁棒控制方法实现了良好的跟踪性能与性能鲁棒性。
- 熊义魏建华胡波冯瑞琳
- 关键词：电液系统非线性鲁棒控制
- 大型强力旋压机电液控制系统研究
- 大型强力旋压机是强力旋压工艺的实施载体，其旋制的大型旋压工件广泛用于大型运载火箭、洲际导弹、宇宙卫星、大型飞机、海洋开发装备、新型核电站等国家战略发展领域，是制造工业中不可或缺的基础性装备。强力旋压工艺是通过旋压刀具——...
- 熊义
- 关键词：电液系统动力学特性控制技术
- 粉末成形液压机多参数模块化电液控制系统
- 本发明公开了一种粉末成形液压机多参数模块化电液控制系统。其电液执行器调节系统的各调节单元与粉末成形液压机的电液执行器液压缸一一对应；在每个调节单元中，液压泵的进油口与粉末成形液压机的油箱连通，比例溢流阀的进油口与液压泵的...
- 魏建华冯瑞琳熊义张强
- 文献传递
- 一种实现液压机超低速稳定运行的电液控制系统
- 本发明公开了一种实现液压机超低速稳定运行的电液控制系统，主要包括液压泵、溢流阀、单向阀、三通流量控制阀、第一二通球阀、可调液阻、第二二通球阀、第三二通球阀、支撑阀、主液压缸和回程缸。在液压机超低速工进阶段，该电液控制系统...
- 魏建华张强熊义冯瑞琳
- 文献传递
- 粉末成形液压机多参数模块化电液控制系统
- 本发明公开了一种粉末成形液压机多参数模块化电液控制系统。其电液执行器调节系统的各调节单元与粉末成形液压机的电液执行器液压缸一一对应；在每个调节单元中，液压泵的进油口与粉末成形液压机的油箱连通，比例溢流阀的进油口与液压泵的...
- 魏建华冯瑞琳熊义张强
- 文献传递
- 基于全局任务坐标系的二轴电液系统轮廓控制被引量：3
- 2015年
- 将基于正交全局任务坐标系(GTCF)的非线性自适应鲁棒控制(ARC)方法扩展应用于二轴电液系统的轮廓运动控制,以解决精确轮廓控制的难题.构造二轴电液系统在笛卡尔坐标系下的非线性动力学模型,并将该模型坐标变换于正交全局任务坐标系中.针对此变换后得到的强耦合非线性动力学模型及其中存在的参数不确定性、不确定非线性和建模误差,利用非线性自适应鲁棒控制方法综合二轴电液系统的轮廓运动控制器.该控制器可以灵活地调整轮廓控制刚度与跟踪控制刚度,可在保证系统稳定的前提下尽可能地提高轮廓控制的性能.将所提控制方法与基于交叉耦合的自适应鲁棒轮廓运动控制方法进行对比实验,结果表明,所提方法即使在单轴跟踪误差较大的情况下仍然实现了更为精确的轮廓控制,在实验条件下轮廓误差的均方根值在15μm以内,表现出良好的轮廓控制性能与协调性.
- 熊义魏建华冯瑞琳张强
- 关键词：电液系统
- 大型装备多轴电液执行器同步控制被引量：10
- 2013年
- 为提高大型装备多轴电液执行器的同步精度,建立运动系统的动态数学模型,提出一种主从同步控制方案.它由前馈控制器,卡尔曼滤波器以及PI反馈控制器组成.与位移微分并滤波相比,卡尔曼滤波器可以在噪声环境下获得平滑且相位滞后小的速度估计;前馈控制可加快系统的响应速度;采用PI控制器可以抑制模型不确定性以及负载变化对同步性能的影响.在Matlab/Simulink环境下,比较分析2种速度估计方法以及3种同步控制方法的性能.仿真结果表明,该方法响应快速并且具有较强的抵抗噪声干扰的能力.将该方法应用于实际系统中,实验结果表明,该方法具有较好的动态性能,并且能够有效克服噪声以及负载变化的影响;同步精度有效控制在±2mm之内.
- 魏建华国凯熊义
- 关键词：同步控制噪声卡尔曼滤波
- 一种实现液压机超低速稳定运行的电液控制系统
- 本发明公开了一种实现液压机超低速稳定运行的电液控制系统，主要包括液压泵、溢流阀、单向阀、三通流量控制阀、第一二通球阀、可调液阻、第二二通球阀、第三二通球阀、支撑阀、主液压缸和回程缸。在液压机超低速工进阶段，该电液控制系统...
- 魏建华张强熊义冯瑞琳
- 文献传递
- 基于扰动观测器的电液系统压力控制被引量：8
- 2017年
- 针对采用流量阀作为控制元件的电液系统,设计一种基于扰动观测器的非线性鲁棒压力控制器。在该系统中,压力控制性能受到负载流量的不利影响。研究中负载流量被分成时变的未知负载流量与可以建模的泄漏流量2个部分:前者是干扰压力控制的主要因素,为此在建立系统动力学模型的基础上设计非线性扰动观测器以估计未知负载流量;应对后者的方法则是首先建立其解析模型,然后在控制器中对其进行模型补偿。基于上述两点并考虑系统动力学的非线性特性,采用滑模控制技术综合系统压力的非线性鲁棒控制器。实验结果表明:所设计控制器在存在负载流量干扰的情况下实现精确且迅速的压力跟踪控制,表现出良好的性能鲁棒性。
- 熊义魏建华冯瑞琳张强
- 关键词：扰动观测器压力控制滑模控制电液系统
