沈洁
- 作品数：4 被引量：22H指数：4
- 供职机构：中华人民共和国工业和信息化部更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于多智能体的视觉反馈冗余度机器人实时运动规划被引量：4
- 2002年
- 视觉反馈冗余度机器人的实时运动规划是非常复杂的。本文将基于黑板的多智能体技术用于实时运动规划,把复杂的任务分解为若干相对独立的子任务(智能体),各智能体之间完全动态的相互协作和竞争。文中还针对视觉反馈冗余度机器人系统探讨了智能体类型和黑板的组织结构。
- 罗翔沈洁颜景平
- 关键词：冗余度机器人多智能体技术实时运动规划智能机器人视觉反馈
- 一种基于矢量分析的视觉伺服冗余机器人运动规划方法被引量：7
- 2000年
- 本文提出了一种适用于视觉伺服冗余机器人的运动规划方法 .针对大多数具有三轴相交手腕的操作臂 ,文章把操作臂的运动规划分解为两个方面 .一方面 ,采用腕部速度矢量在操作臂关节空间极小最小二乘分解的方法规划操作臂关节速度 .另一方面 ,用欧拉角矢量递推的方法规划操作臂手爪的姿态 .该方法的特点是物理意义明确 ,算法简单 .同时具有一定的运动学鲁棒性 .文中还采用该方法对 8R操作臂进行了仿真研究 .
- 罗翔沈洁颜景平
- 关键词：冗余机器人矢量分析视觉伺服
- 存在驱动饱和约束下的机器人时间最优实时运动规划研究被引量：7
- 2001年
- 本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人 ,提出了一种时间最优实时运动规划方法 .该方法根据驱动电机的机械特性和运行状态 ,判断电机的驱动潜力 ,采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速度 ,在不考虑奇异点等其它因素下实现时间最优运动规划 .
- 罗翔沈洁毛玉良颜景平
- 关键词：视觉伺服机器人模糊逻辑驱动电机
- 微装配的若干关键技术被引量：8
- 2002年
- 随着微机电系统的快速发展 ,对微装配技术的需求日益迫切。详细地综述了近年来微装配技术发展的几个主要方面 ,包括微装配机理、视觉伺服微装配的结构、微夹持器等等。
- 罗翔沈洁颜景平
- 关键词：微装配机器人视觉伺服集成电路微夹持器
