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武玫

作品数：4 被引量：4H指数：2
供职机构：北京工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 2篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 2篇自动化与计算...

主题

  • 3篇地图构建
  • 3篇同步定位与地...
  • 3篇机器人
  • 2篇滤波
  • 2篇卡尔曼
  • 2篇卡尔曼滤波
  • 1篇数据传送
  • 1篇重采样
  • 1篇主机
  • 1篇自主导航
  • 1篇自主机器人
  • 1篇无味
  • 1篇滤波器
  • 1篇滤波算法
  • 1篇卡尔曼滤波算...
  • 1篇机器人运动
  • 1篇分布式
  • 1篇SLAM
  • 1篇SLAM算法
  • 1篇标点

机构

  • 4篇北京工业大学

作者

  • 4篇武玫
  • 3篇裴福俊
  • 3篇李昊洋

传媒

  • 1篇上海交通大学...

年份

  • 1篇2016
  • 2篇2014
  • 1篇2013
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
基于分布式边缘无味粒子滤波的同步定位与地图构建方法
本发明涉及一种基于分布式边缘无味粒子滤波的同步定位与地图构建方法，首先建立坐标系并初始化环境地图；然后分别给匹配成功的各路标点建立子滤波器；接着在机器人运动模型的基础上，分别在各子滤波器中产生粒子群，获得每个粒子的状态向...
裴福俊李昊洋武玫
文献传递
基于分布式粒子滤波的SLAM算法研究
自主导航技术是自主机器人在未知环境中稳定运行的根本保证，而自身位姿确定与对环境地图的构建是机器人实现自主导航的两个核心问题。本文以基于激光雷达的自主机器人自主导航问题为主要研究对象，针对集中式同时定位与制图(SLAM)算...
武玫
关键词：自主机器人自主导航SLAM算法
基于分布式无味边缘粒子滤波的同步定位与地图构建被引量：2
2014年
针对复杂环境下同步定位与地图构建(SLAM)中分布式粒子滤波算法存在计算量大、粒子退化严重的问题,在分布式算法的基础上结合无味粒子滤波和边缘化算法,提出了一种基于分布式无味边缘粒子滤波的算法.该算法依据分布式思想将系统分解为多个仅包含部分状态量的子系统,各子系统均采用无味粒子滤波算法进行状态估计,通过边缘化算法优化无味粒子滤波算法的边缘分布函数,主滤波器融合各子滤波器的数据计算最终结果,克服了滤波精度低、计算复杂度高的问题.最后,通过仿真试验证明改进的分布式边缘粒子滤波算法能够抑制粒子退化现象,具有较好的实时性和滤波精度,是解决SLAM的新的有效方法.
裴福俊李昊洋武玫
关键词：同步定位与地图构建
基于分布式边缘无味粒子滤波的同步定位与地图构建方法
本发明涉及一种基于分布式边缘无味粒子滤波的同步定位与地图构建方法，首先建立坐标系并初始化环境地图；然后分别给匹配成功的各路标点建立子滤波器；接着在机器人运动模型的基础上，分别在各子滤波器中产生粒子群，获得每个粒子的状态向...
裴福俊李昊洋武玫
文献传递
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