孙茂相 作品数:45 被引量:347 H指数:12 供职机构: 沈阳工业大学信息科学与工程学院 更多>> 发文基金: 国家高技术研究发展计划 国家重点实验室开放基金 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 更多>> 相关领域: 自动化与计算机技术 社会学 经济管理 电气工程 更多>>
用于移动机器人的视觉全局定位系统研究 被引量:55 2001年 本文叙述了用于移动机器人自主导航定位的一种视觉全局定位系统技术 .该视觉定位系统由 L ED主动路标、全景视觉传感器和数据处理系统组成 .本文主要介绍了为提高全景视觉图像处理速度和环境信标识别可靠性、准确性的应用方法 ,并给出了实验结果 .实验表明 。 魏芳 董再励 孙茂相 王晓蕾关键词:移动机器人 视觉定位 人机界面 一类全方位移动机器人的不确定扰动数学模型 被引量:12 2003年 本文针对一类正交轮全方位移动机器人的机构特点 ,分析了运行中由于其结构因素引起机器人运动不稳定的主要原因 .针对此类结构运动过程存在的不确定扰动问题 ,分析了它的产生机理及其变化规律 ,并推导出在该种不确定性扰动影响下的移动机器人动力学模型 .该模型可为正交轮全方位移动机器人运动控制提供理论依据 。 刘开周 董再励 孙茂相关键词:移动机器人 不确定性 二值逻辑 数学模型 多移动机器人实时最优运动规划 被引量:22 1998年 研究多移动机器人的实时运动规划问题,提出了运动规划问题的体系结构,并将最优控制与智能决策相结合,建立实时专家系统,在其支持下,使机器人在时间—能量最优情况下完成规划策略。仿真结果表明该方法具有很强的实时性。 孙茂相 周明 王艳红 尹朝万关键词:移动机器人 专家系统 机器人 最优运动规划 基于多线阵相机的空间定位方法研究与实现技术 2002年 1引言
近年来,随着科学技术的发展,高精度空间定位与轨迹跟踪技术在先进制造、医疗服务、科学研究等领域所具有的应用价值日趋凸现.基于视觉的空间定位方式因其良好的环境与对象的适应性而受到各研究和应用领域的普遍重视,一直是感知传感技术的研究"热点".视觉空间定位是通过摄像机观测目标物体,运用几何投影关系,计算其在参考系中的位姿状态与运动轨迹,可对作业过程实行各种位姿检测,为位姿控制与监控操作提供必要的信息,因而成为用途极为广泛的高新技术之一.常规的视觉空间定位方法采用投影几何机理,根据视觉系统的配置和检测对象的不同可使用结构光法、视角法、单目或双目立体视觉法等.…… 刘艳梅 董再励 孙茂相 魏阳杰激光扫描全局定位传感器的研究 被引量:1 2002年 1.引言
自主导航定位是自主移动机器人(或自主移动载体)的基本功能之一.这种功能可以使自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot)在作业环境中,依据自身的感知系统确定自身的位置,从而根据任务作出正确的行为决策和路径选择.全局定位就是通过采集环境中地理或人工标志的感知信息,在线地计算出载体在环境参考系中的位置,使机器人系统可以实现基于环境信息的自主导航定位.因此研究全局定位传感器实现移动机器人的自主导航定位对机器人学的发展和促进移动机器人的应用都具有十分重要的意义.…… 杨翠玲 董再励 孙茂相 刘艳梅一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定线性化方法 被引量:8 2005年 提出了一种基于投影矩阵M的机器人手眼标定方法,即将AX=XB转换为MY=M′YB求解形式,避免了矩阵分解.同时,采用矩阵直积运算和矩阵特征向量运算相结合的方法,将传统的非线性问题转换成线性问题,构成了可利用最小二乘法求解运算的解析形式,提高了机器人手眼标定的精度和稳定性.通过实验验证了该方法的可行性. 刘峰 孙茂相 董竹新 徐进学锅炉经济燃烧智能控制器 宋春红 孙茂相关键词:锅炉 智能控制器 经济燃烧 锅炉燃烧系统智能控制器 宋春江 孙茂相关键词:锅炉 燃烧控制 控制器 人工智能 燃烧系统 PSD空间定位的非线性误差补偿模型及归一化 被引量:4 2005年 PSD是一种高分辨率、实时性好的光电位置敏感器件,因而具有广泛应用的前景.但在光照度变化条件下,输出信号存在非线性飘移,因而影响了作为位置检测传感器的检测精度,尤其在3D测量时适用性受到了限制.针对这个问题,提出了一种PSD位置传感器的非线性误差补偿方法.该方法针对目标的空间距离变化所产生的PSD输出非线性飘移,采用归一化模型进行误差修正,很大程度上改进了PSD的输出一致性,使基于PSD的3D测量系统性能得以提高. 王丹 董再励 孙茂相 刘峰关键词:非线性 PSD 非线性 光电位置敏感器件 输出信号 误差补偿方法 风电系统最大功率捕获的研究 被引量:10 2003年 描述了异步连接的交互式风力发电系统的应用.控制系统的目标是从风能系统中识别和提取最大功率.已应用模糊逻辑控制技术实现了风能控制系统跟踪控制器的设计.所提出的风能控制系统的模糊逻辑控制器的性能,采用真实气象数据进行了测试,它的鲁棒性和有效性由控制器仿真结果加以证明. 淡军 孙茂相 杨继华关键词:风力发电系统 跟踪控制器 控制系统 模糊逻辑控制 仿真