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夏天
作品数:
2
被引量:12
H指数:1
供职机构:
上海交通大学机械与动力工程学院
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相关领域:
自动化与计算机技术
机械工程
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合作作者
孙翰英
淄博职业学院机电工程学院
杨建国
上海交通大学机械与动力工程学院
范嘉桢
上海交通大学机械与动力工程学院
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2010
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基于GA-RBF网络的ABB机器人逆运动学求解
2010年
阐述了利用遗传算法对RBF网络进行优化的过程。并结合ABB机器人的正运动学分析,将正运动学求解的结果作为GA-RBF优化网络的训练样本,求解了机器人逆运动学问题。仿真和试验结果均表明该方法能得到很高精度的运动学逆解。
夏天
孙翰英
范嘉桢
杨建国
关键词:
ABB机器人
运动学
逆解
虚拟封闭运动链法提高机器人运动学标定精度
被引量:12
2009年
介绍了一种基于激光器构造虚拟封闭运动链的标定方法,该方法通过末端操作器上安装的激光器向观测平板发射激光束,并保持激光投影点处于观测平板上一个固定位置,构造出一个虚拟封闭运动链。在此基础上对IRB140机器人的几何参数进行了标定,经试验验证表明,本标定方法有效地实现了机器人绝对精度的大幅度提高。
夏天
孙翰英
范嘉桢
杨建国
关键词:
机器人
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