唐大海
- 作品数：3 被引量：3H指数：1
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院仪器科学与工程系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术石油与天然气工程更多>>
- 基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化
- 2005年
- 针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件,建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型,该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题.基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法.仿真结果验证了该方法的有效性,并可推广应用到其他类型机器人.
- 鄢波颜国正付西光唐大海
- 关键词：机器人遗传算法
- 基于遗传算法的插接管道焊缝扫查机器人能量最小轨迹优化
- 2005年
- 针对插接管道焊缝扫查机器人末端执行器连续轨迹规划必须满足的运动限制条件，建立了安装高度可调节的全局能量最小优化多目标组合模型，该模型综合考虑了机器人的避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化问题。基于遗传算法给出了针对该能量最小优化模型的轨迹搜索方法．仿真结果验证了该方法的有效性，并可推广应用到其他类型机器人．
- 鄢波颜国正付西光唐大海
- 关键词：管道焊缝遗传算法机器人末端执行器搜索方法冗余度
- 核动力插接管道焊缝机器人自动检测系统被引量：3
- 2004年
- 结合课题设计要求 ,建立了以远程实时控制为核心的焊缝检测系统。采用分段几何法解决关节规划逆运动学的求解问题 ,避开了Jacobian矩阵及其伪逆的计算 ,也避免了D -H矩阵变换法随手臂冗余度的增加表现为解的多重性或不存在性的不足。结果表明 ,各关节的运动学逆解唯一 ,计算简单 ,运算量小 ,便于实时控制。
- 付西光颜国正鄢波唐大海
- 关键词：机器人运动学自动检测系统仿真
